并联机器人平台,六自由度并联机器人平台

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简单来说，串联机器人就像一个人一只手拿着东西，而并联 机器人就相当于两只手一起拿着东西。Tandem 机器人已研究成熟，具有结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等优点，已成功应用于各种机床、装配车间等多个领域。并联 机器人的研究与机器人系列相比起步较晚，仍有许多理论问题未解决。但由于并联 机器人具有刚性高、承载能力强、精度高、端件惯性小的优点，在高速、大承载能力的情况下，比机器人系列具有明显的优势。

六轴并联 机器人具有柔性强、精度高、刚性强的特点，具有六个自由度，具有手动拖动示教功能，支持视觉识别功能。它以高精度满足最复杂的操作，应用于装配、组装、搬运、装卸、分拣、研磨、雕刻等领域。1965年，德国的Stewart发明了6-DOF 并联机构，并将其作为飞行模拟器来训练飞行员。1978年，澳大利亚著名机构学教授Hunt提出并联 mechanism应用于机器人 arm。

因为机器人在线实时计算是计算逆解，对级数公式非常不利，而并联公式很容易实现。从运动形式看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面运动机构、平面运动旋转机构、空间纯运动机构、空间纯旋转机构和空间混合运动机构，也可按并联机构的自由度分类:(1)2自由度并联机构。