室内测绘机器人,测绘机器人的工作原理

2。数字测图(一)概述数字测图是利用电子测速仪(全站仪或半站)或其他带棱镜的测量仪器，在野外测量测站到待测细节点的方向、距离和高差，将野外测得的数据自动传输(或手动键入)到电子笔记本、ic卡或便携式微机上进行记录，在现场绘制地形(草)图。通过室内，数据将自动传输到计算机。在计算机和配套的数字测图软件的帮助下，按照一定的比例尺和图式符号自动生成数字地籍图，并控制绘图仪自动输出地籍图(也称计算机辅助地籍图)。

测绘上发布的地籍图是以计算机磁盘(或光盘)为载体，以数字形式表达地籍信息(几何信息和描述信息)的数字地图。数字法测绘地籍图特征应用:利用全站仪直接测量界址点和特征点的坐标和高程，给出地图符号、界址点和特征点的连接等信息代码，通过计算机处理生成数字地籍图和宗地图。

测绘是以计算机技术、光电技术、网络通信技术、空间科学和信息科学为基础，以全球定位系统(GPS)、遥感(RS)和地理信息系统(GIS)为技术核心，对地面上已有的特征点和边界进行测量，获取反映地面现状的图形和位置信息，用于工程建设的规划设计。一般本科院校的测绘系只有一个专业，测绘，学的东西比较全面。专科分为工程测量技术、地籍测量、摄影测量、地理信息。

定位是手机机器人自主导航中最基本的环节，包括扫地，也是完成任务必须解决的问题。奥信提供机器人定位方案一。航位推算算法定位是一种经典的相对定位方法，也是目前应用最广泛的定位方法。它利用机器人配备的各种传感器获取机器人的动态信息，通过递归累加公式得到机器人相对于初始测试状态的估计位置。航位推算中常用的传感器一般包括:编码器、惯性传感器(如陀螺仪、加速度计)等。

其技术组成包括坐标系、机械手、换能器、计算机和控制器、闭路控制传感器、决策、目标捕获和综合传感器。坐标系为球面坐标系，望远镜可绕仪器纵轴和横轴旋转，在360°水平面和180°垂直面范围内寻找目标。操纵器用于控制机器人的旋转；变频器将电能转化为机械能，驱动步进电机运动；从设计开始到结束，计算机和控制器的功能是操作系统、存储观测数据和与其他系统接口。

从而进行跟踪测量或精确定位；决定了产生式主要用于寻找目标，如利用模拟人识别图像的方法(称为试分析)或分析目标局部特征的方法(称为句法分析)进行图像匹配；目标获取用于精确瞄准目标，常采用加窗法、阈值法、区域分割法、最强回波信号法、方形螺旋扫描法。集成传感器包括距离、角度、温度、气压等传感器，以获得各种观测值。

有两种方法，一种是相对定位法，一种是绝对定位法。DeadReckoningMethod是一种经典的相对定位方法，也是目前应用最广泛的定位方法。它利用机器人配备的各种传感器获取机器人的动态信息，通过递归累加公式得到机器人相对于初始测试状态的估计位置。航位推算中常用的传感器一般包括:编码器、惯性传感器(如陀螺仪、加速度计)等。

码盘法的优点是方法简单，价格低廉，但易受标定误差、车轮打滑、颠簸等因素影响，误差较大。但是，由于编码器价格便宜，使用方便，所以可以在机器人的短距离内进行位置估计。惯性传感器利用陀螺仪和加速度计获得机器人的角加速度和线加速度信息，通过积分获得机器人的位置信息。一般来说，惯性传感器的定位精度高于编码器，但其精度也受陀螺漂移、标定误差和灵敏度的影响。

鉴于平面地图对于仿人的运动规划往往不足机器人？一些方法使用2.5D栅格地图并在每个单元中存储额外的高度值。Thompson等人用一个装备了HokuyoURG04LX激光扫描仪的人形机器人在这样的地图中跟踪机器人的六维位姿。然后，他们假设机器人只在平地上行走，并将高度、侧倾和俯仰限制在固定的范围内。

在这些方法中，为了避免累积错误带来的问题，会在短时间内删除旧数据。Michel等人根据近物机器人定位，他们使用基于模式的方法来跟踪手动初始化的对象相对于相机的六维姿态。Stasse等人提出了一种同步定位和建立环境地图的方法，结合视觉和运动信息，他们在机器人处绕着一个小圆行走时，估算出摄像机在三维地图中的姿态、速度和视觉特征位置。