工业机器人的主要分类

③按程序输入方式分，有编程输入型和示教输入型两种。编程输入型是通过RS232串口或以太网将计算机上已编程的操作程序文件传输到机器人控制柜。示教输入式的示教方法有两种:一种是操作者用手动控制器(示教控制盒)向驱动系统传递指令信号，使执行器按要求的动作顺序和轨迹执行一次；另一种是操作者直接领导执行器，按照要求的动作顺序和轨迹执行。

industry 机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体是机器底座和执行机构，包括手臂、手腕和手，部分机器人有行走机构。大多数工业 机器人有3 ~ 6个自由度，其中手腕通常有1 ~ 3个自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发送命令信号，并控制它们。

直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。工业 机器人根据执行器运动的控制功能，可分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。

机器人具有多种结构形式。最常见的结构形式是由其坐标特征描述的。这些坐标结构包括笛卡尔坐标结构、柱坐标结构、极坐标结构、球坐标结构和铰接结构。1圆柱坐标机器人:主要由立柱、水平活动关节和底座组成。水平移动关节安装在立柱上，可沿立柱自由伸缩和上下移动。立柱安装在底座上，与水平移动关节一起绕底座旋转。

该机械手可以做内外伸缩运动，在垂直面内摆动，在水平面内绕底座旋转。因此机器人的这个工作空间形成了一个球面的一部分，称为球面坐标机器人3铰接机器人:-0/的这个工作空间主要由底座、大臂和小臂组成。上臂和下臂可以在穿过基座的垂直平面内移动。手臂和前臂之间的关节称为肘关节，手臂和基底部之间的关节称为肩关节。水平面上的旋转运动可以通过肩关节或围绕基座旋转来完成。

机器人分类多，根据坐标特征分类:1。笛卡尔坐标结构。2.圆柱坐标机器人。3.球面坐标机器人。4.关节球坐标机器人。complex工业机器人Project:。历史上，工业 机器人有很多类型，比如直角坐标系机器人，柱坐标系机器人等等。随着时间的推移和技术的发展，如今各大厂商推出的-2 机器人产品类型有铰接式机器人(垂直铰接式机器人)、平行式机器人和Scara。

有了机器视觉和输送线跟踪，利用并联机器人，就可以建成一条柔性的物料搬运生产线。SCARA 机器人，主要用于材料处理和装配应用，一般具有四个关节轴，由三个旋转轴和一个上下移动的关节轴组成。具有动作灵活、结构简单、速度快、定位精度高等特点-2机器人Modern工业用于自动化应用-2机器人绝大多数。

1，工业 机器人根据手臂的运动形式，分为四种:1。直角坐标的手臂可以沿三个直角坐标移动；2.柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；3.球坐标的手臂可以旋转、俯仰、伸展；4.铰接臂有多个旋转接头。2.-2机器人根据执行器运动的控制功能，可分为点式和连续轨迹式:1。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等作业；2.连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。

它可以分为:焊接、码垛、搬运、装卸、注塑、冲压等。推荐引领智能科技发展1。笛卡尔坐标式-2机器人手空间的位置变化是通过沿三个相互垂直的轴运动来实现的，常用于生产设备的装卸和高精度装配。一般直角坐标的手臂工业 机器人可以上下垂直移动(Z轴方向)，可以沿拖板和横梁上的导轨做二维(X和Y方向)水平移动。

2.柱坐标式-2机器人柱坐标式-2机器人结构示意图如图所示，有两个移动关节和一个旋转关节，末端机械手安装轴的位置由(z，r，θ决定。3.球坐标式-2机器人球坐标式-2机器人具有两个旋转关节和一个移动关节，末端机械手安装轴的位置和姿态用(θ，φ，r)坐标表示。