机器人是怎么组成的,搬运机器人的系统组成

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机器人系统的组成和结构，三部分分别是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统分别是驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人环境交换系统和人机交换。Industrial 机器人的机械系统包括机体、手臂、手腕、终端机械手和行走机构，每个部件都具有几个自由度，从而形成多自由度机械系统。另外，有些机器人还带有行走机构。如果机器人有行走机构，则构成行走机器人；

industry 机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体是机器底座和执行机构，包括手臂、手腕和手，部分机器人有行走机构。大多数行业机器人有3 ~ 6个自由度，其中手腕通常有1 ~ 3个自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发送命令信号，并控制它们。

直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。Industry 机器人根据执行器运动的控制功能，分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。

机器人该系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分和信息处理部分组成。机器人的外表有些看起来像人类，有些则不像，但其构成与人类非常相似。机构部分包括机械手和移动机构。移动机构相当于人的脚，机器人靠它行走。机器人感知自身或外界环境变化信息的传感器是其感觉器官，相当于人的眼睛、耳朵、皮肤等。