机器人 柔性关节

柔性操纵者一般指6-2机器人。3.机器人-1-2的设计要求/结构紧凑，重量轻，特别是下肢外骨骼机器人Isolegged type机器人要求/12344，将系列弹性执行机构所需的所有部件集成到机器人 关节转轴中，必然导致机器人 关节轴向尺寸的超大化，安装空间大的机器人连杆部分的空间无法改变。

2。机器人关节传动器可分为刚性传动器和弹性传动器。刚性驱动器的传动部分全部由刚性部件连接，可以实现机器人 关节位置的快速准确移动；但由于缺少弹性元件，在碰撞等冲击载荷下容易造成零件损坏。随着机器人技术的发展，越来越多的机器人需要在非结构化环境中与人交互或工作，如外骨骼机器人、协作机器人、服务-

串联弹性执行器具有柔性的特性，受到越来越多研究者的青睐。目前，将串联弹性致动器应用于机器人-2/的研究很多。3.机器人-1-2的设计要求/结构紧凑，重量轻，特别是下肢外骨骼机器人Isolegged type机器人要求/12344。将系列弹性执行机构所需的所有部件集成到机器人 关节转轴中，必然导致机器人 关节轴向尺寸的超大化，安装空间大的机器人连杆部分的空间无法改变。

轨迹规划和路径规划是机器人运动规划中的两个重要概念，它们有以下区别:定义不同:轨迹是指机器人在运动过程中实际经过的路径，而路径是指机器人运动的规划路径，二者是一体的。目标不同:轨迹规划的目标是生成机器人实际可以运动的路径，使机器人在运动过程中保持稳定、准确、高效。路径规划的目标是生成机器人的最优路径，使机器人能够在给定的起点和目的地之间以最短的距离或时间到达目的地。

路径规划通常在机器人的自由空间中进行，通过搜索算法或优化算法生成机器人的路径。算法不同:轨迹规划通常采用速度规划算法或加速度规划算法生成平滑连续的机器人轨迹。路径规划通常使用A*算法或RRT算法等搜索算法，或最小二乘法或非线性规划等优化算法来生成机器人的最优路径。