四足机器人 步态

MIT猎豹机器人算法很复杂吗？机器人是系统工程，考验材料、机械、动力、控制、计算机等学科的综合实力。四足 机器人是一个整体系统，其难度并不在于此，收集的几种连杆机构:机器人行走背后的力学原理(1 机器人这个概念已经蓬勃发展了很多年，目前确实有很多公司开发出了性能优异的产品，波士顿动力的“大狗”和筋斗/我们可能也很熟悉，还有国产宇数科技的机器狗等。这些机器人好敏捷，他们背后隐藏着什么高科技？控制技术过于复杂，一般不容易理解，但机械原理相对简单，多为连杆机构。

波士顿动力机器人。波士顿动力机器人通过处理传感器采集的信息，结合控制器中植入的步态 preset、路径规划、样条平滑等算法，控制机器人的运动行为，控制计算机还记录大量工程数据，用于性能分析、故障分析和操作支持。行为主义研究者认为，人工智能源于控制论。维纳和麦卡洛克提出的控制论和自组织系统，钱学森提出的工程控制论和生物控制论，影响了许多领域。目前波士顿动力机器人无疑处于行为主义人工智能研究的前沿。

轨迹规划和路径规划是机器人运动规划中的两个重要概念，它们有以下区别:定义不同:轨迹是指机器人在运动过程中实际经过的路径，而路径是指机器人运动的规划路径，二者是一体的。目标不同:轨迹规划的目标是生成机器人实际可以运动的路径，使机器人在运动过程中保持稳定、准确、高效。路径规划的目标是生成机器人运动的最优路径，使机器人在给定的起点和目的地之间以最短的距离或时间到达目的地。

路径规划通常在机器人的自由空间中进行，通过搜索算法或优化算法生成机器人的路径。算法不同:轨迹规划通常采用速度规划算法或加速度规划算法生成平滑连续的机器人轨迹。路径规划通常使用A*算法或RRT算法等搜索算法，或最小二乘法或非线性规划等优化算法来生成机器人的最优路径。

德国南部有一个叫哥达的小镇，它被著名的图林根森林包围着。哥达镇往南20公里，有一个叫Bromacker的采石场。采石场的地层属于二叠纪，地层中保存着大量2.9亿多年前的远古生命遗迹。1998年，古生物学家在Bromacker采石场发现了一个化石(编号:MNG10181)。化石保存完好，四肢清晰可见。

机器人是系统工程，考验材料、机械、动力、控制、计算机等学科的综合实力。四足 机器人是一个整体系统，其难点不在于某一块，而在于诸多问题的协调与整合。比如你的算法可能很好，但是没有一个强大、可靠、合适的处理器和一个低延迟、高频率的传感器，所有的方法都是没有用的。更何况还有你的机械结构设计制造问题等等。这就是现实机器人和理论的差距。你有丰富的理论知识，不代表你能做出这个东西。

所以科学研究分为实验、理论和模拟，后两者麻烦较少，可以更专注于理论创新。前者有时不仅需要理论创新，还需要相应的实践技能。麻省理工学院豹跑跳地面不再用Cpg，控制算法应该是经典的滑移模型。通常研究者需要对机器人进行简化，用一个只有几个关节环节的简化模型进行数学分析，才能找到一个稳定的步态及其对应的力学参数。模型分析之后，实现起来要复杂得多，要完全抵御环境中的不确定性也不容易。

机器人这个概念已经蓬勃发展了很多年。目前确实有很多公司开发出了机器人性能非常优越的产品。我们可能熟悉波士顿动力的“大狗”和国内宇数科技的机器人。这些机器人动作如此敏捷，背后隐藏着什么高科技？控制技术过于复杂，一般不容易理解，但机械原理相对简单，多为连杆机构。

下副为面接触，耐磨；此外，转动副和移动副的接触面为圆柱面和平面，制造简单方便，容易获得较高的制造精度。由几个刚性构件通过低副连接而成的机构称为连杆机构，其特点是一个构件在一个平面内运动，称为连杆机构，连杆机构也称为低副机构。广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭偏仪、机械爪、成型机、窗户、车门、机器人、折叠伞等。

谢谢邀请。其实@贾子峰的回答差不多就足够把话题说清楚了，我来说一点我自己的皮肤。楼主问我MITCheetah的算法有多大？我想说的是，它的算法真的不庞大，至少现在还不庞大，但在家里还是做不到，所以原因不是算法，看了别人的回答，相信大家都能分辨出MITCheetah和BDI Cheetah的区别。题目的主要题目是MITCheetah，它是由MITBiomimeticsRobotcsLab的助理教授SangbaeKim团队策划制作的一款电驱动四足机器人，它的根本思想是模仿真正的猎豹，实现高速奔驰。所以现在团队在做的就是如何提高MITCheetah的奔驰速度。