机器人靠什么控制的,固固工业机器人一般具有以下特性

比如发送一个抬头指令，信息就会发送到机器人的CPU。然后处理器就像计算机一样，分析信息并与数据库的内容进行匹配，组织所需的数据，然后向接收器(控制动作的东西)发送脉冲，或者输入电流，然后它就会移动。至于动作，有一个CPU来控制电流的大小和长短，放很多。我认为你的问题和计算机如何工作是一样的。

一种方法是使用动态平衡算法。真实的人体也是类似的。比如你可以单脚站立，你会发现，每次身体倾斜，你的小脑都会发出指令，控制身体做出相应的调整，包括调整上半身和手臂的姿势(改变重心相对于支点的位置)；你的脚也会动态调整。一会儿前脚掌或脚趾发力(支点前移)，脚跟发力(支点后移)，左脚发力，右脚发力。即小脑(计算机运动控制程序)发现身体失去平衡，找出倾斜方向(传感器:力传感器、位置传感器、视觉传感器等。)，小脑发出指令调整身体动作(程序利用PID算法或其他算法给出与当前偏差对应的相应幅度的动作，通常是调整重心和支点的位置，或者临时采用某个部位的反作用力来加速运动)。因为程序是连续扫描的，例如，它每1毫秒完成一个扫描周期。

首先根据机器人的机械结构建立机器人运动模型。最常用的运动学模型是DH模型和指数积模型。运动学模型是建立机器人各关节的运动与机器人整体运动之间的对应关系。也就是说，机器人的一个关节对机器人整体位置和姿态的影响有多大，需要通过运动学模型来计算。这个计算是正向计算:另一个从各个关节到整个机器人的计算是逆向计算:从整个机器人到各个关节，比如机器人要移动到某个位置，对应的关节需要移动多少，就需要一个运动学模型来做逆向计算。

要想很好的控制机器人，了解被控特性是非常重要的。一般来说，工业机器人有以下特点:1。机器人本质上是一个非线性系统。引起机器人非线性的因素很多，如结构、传动部件和驱动元件等。2.各个关节之间有耦合作用，表现为某个关节的运动。会对其他关节产生动力作用，使每个关节承受其他关节运动带来的扰动。

工业生产技术正朝着自动化、智能化、绿色化的方向快速发展，越来越多的手工生产环节被机械结构所取代。随着科学技术的飞速发展，智能生产在工业生产中占据了更大的比重，工业机器人这种面向工业领域的多关节机械手或多自由度机械装置越来越闪耀在工业舞台上。机器人是近几十年发展起来的高科技自动化生产设备。它可以依靠自身的动力和控制能力自动执行工作，实现各种功能。

机械手由DC伺服电机控制。1.伺服机构是一种自动控制系统，它能使输出控制量如物体的位置、方向和状态跟随输入目标(或给定值)的任意变化。伺服定位主要靠脉冲。基本上可以理解为，伺服电机在接收到一个脉冲时，会旋转与该脉冲对应的角度，从而实现位移。因为伺服电机本身具有发送脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度就会发出相应数量的脉冲，与伺服电机接收到的脉冲相呼应，或者叫做闭环。通过这种方式，系统将知道有多少脉冲被发送到伺服电机，以及同时接收到多少脉冲。

工业机器人又称工业机械手，实际上是六个伺服电机在给定的路径算法下协同工作的机构。控制功能由购买的机器人配置的工业控制柜控制，然后通过相应的示教装置或各机器人厂商内部的PC控制软件操作工业控制柜，实现机器人的预期工作。如果你满意，请接受它。