谐波齿轮，什么是谐波齿轮传动

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1，什么是谐波齿轮传动
2，谐波齿轮柔轮和波形发生器之间是固结的还是有相对滑动的柔轮转
3，谐波齿轮中刚轮主动与柔轮主动有什么区别
4，请问什么是谐波减速齿轮箱它的主要内部零件是什么和有哪些搜
5，谐波齿轮中刚轮的作用是什么是谁负责转矩的传递
6，谐波齿轮减速器在工业机械手中的应用工作原理

1，什么是谐波齿轮传动

谐波传动:由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮1、具有外齿的柔轮2和波发生器H。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。谐波齿轮传动具有以下优点：传动比大、范围宽（一级传动传动比范围为50～ 500，二级可达2500～ 25000 ），且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率（单级传动可达69%～ 96%）；结构简单、体积小、重量轻、承载能力强、传动平稳、运动精度高。此外，还能实现密封空间的运动传递。其缺点是柔轮易发生疲劳损坏；起动力矩大。近年来谐波齿轮传动技术得到了迅速的发展。

什么是谐波齿轮传动

2，谐波齿轮柔轮和波形发生器之间是固结的还是有相对滑动的柔轮转

谐波齿轮传动系统具有传动比大、体积小、重量轻、传动精度高、回差小等独特的优点,国外己将其成功地应用于航空航天、原子反应堆、高能加速器、雷达系统、机器人、军事、光学仪器以及通用机械等领域。虽然国内外学者对该领域诸多问题都进行过不同程度的研究,但许多问题至今还没有定论,有些规律没有被揭示。如谐波齿轮传动中柔轮的强度计算和谐波齿轮轮齿磨损分析等问题,仍有大量的基础性工作有待开展。因此,进一步深入研究谐波齿轮柔轮强度和轮齿磨损具有重要的意义。本文首先阐述了谐波齿轮传动的基本原理及特点,通过经验公式分析了谐波齿轮传动中柔轮在空载和负载时的变形及受力状况。研究中认为柔轮的变形与厚度之比大于0.2,是几何大变形非线性问题。根据目前国内外谐波齿轮传动已取得的研究成果和存在的问题,运用弹性理论和非线性有限元分析方法,建立柔轮的三维实体有限元分析模型,对柔轮模型和波发生器模型在接触方式下进行有限元分析,研究柔轮应力场。计算了负载传动中柔轮齿上的受载分布,对负载传动中柔轮的应力进行了分析。

谐波齿轮柔轮和波形发生器之间是固结的还是有相对滑动的柔轮转

3，谐波齿轮中刚轮主动与柔轮主动有什么区别

一个是升速、一个是降速

谐波齿轮中刚轮主动与柔轮主动有什么区别

4，请问什么是谐波减速齿轮箱它的主要内部零件是什么和有哪些搜

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。它主要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；（3）波发生器H，它相当于行星架。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的周节相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即 z2－z1=n 式中 z2、z2--分别为刚轮与柔轮的齿数。当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为 i=-z1/(z2-z1) 双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。

5，谐波齿轮中刚轮的作用是什么是谁负责转矩的传递

国家高技术研究发展计划项目(863项目)(No.2006AA04Z101)的资助下,结合谐波传动的设计和应用实际,对杯形柔轮的谐波齿轮传动运动几何学及其齿廓啮合性能进行了研究。首先依据谐波齿轮传动输入、输出相对运动原理,提出了基于柔轮变形函数的谐波齿轮传动新模型,是传统的谐波齿轮传动摩擦模型、行星传动模型(等速曲线、节曲线)之外的更直接的数学模型。从而得到谐波齿轮传动的瞬时理论传动比、实际综合传动比的解析模型;并通过定义波发生器、刚轮、柔轮输出端和柔轮齿的坐标系,定义柔轮输出端与啮合端的弹性变形函数,推导了三构件的相对运动和轮齿的啮合运动的运动变换关系。其次,确定了谐波齿轮传动中柔轮弹性变形函数求解方法,构造了基于ANSYS参数化设计语言APDL的有限元接触分析参数化模型;对柔轮在不同参数、不同载荷作用的弹性变形函数进行求解,并用双三次样条拟合得到柔轮壳体变形函数方程,实现了柔轮壳体弹性变形函数表述柔轮刚性输出端和啮合端的对应关系;以D120机型的谐波齿轮传动为例分析了柔轮变形函数特性;实验结果与柔轮弹性变形函数模型计算具有很高的一致性。对于谐波传动中一系列啮合平面的齿廓运动进行了运动几何学研究:建立了谐波传动各截面的瞬心线解析方程,得到了柔轮齿相对刚轮齿运动的定、动瞬心线和柔轮齿的回转中心的解析表达式;讨论了瞬心线的特性,如瞬心线的形状与柔轮壳体变形函数相关性、瞬心线的周期性、不封闭性、渐近线存在性等;基于柔轮齿相对刚轮齿的运动几何学性质(定、动瞬心线的纯滚动),把传统的刚性齿轮齿廓共轭啮合定理推广到谐波齿轮传动的弹性共轭理论中,得到了实现谐波齿轮传动定传动比输入输出要求的轮齿弹性共轭求解方法。建立了谐波传动弹性共轭齿廓综合方程;基于瞬心线的性状和共轭条件证明了谐波传动二次啮合(二次共轭点)的存在性:以D120机型的谐波齿轮传动中刚轮齿廓(渐开线)为已知齿廓,求解与其共轭的柔轮空间齿廓,这一空间齿廓的前后截面齿厚相差12.9%倍的模数;以此刚轮渐开线齿形为基准,分别研究了直线齿、单圆弧齿和双圆弧齿的共轭齿廓,提出以平均齿厚变化最小、重合度最大、共轭点连续为原则,综合与其共轭的柔轮齿廓,得到了新的齿廓特征: (1)单圆弧作为刚轮齿廓曲线选择合适的齿形参数时,二次共轭啮合曲线能在柔轮齿形中应用,重合度增加了3.8倍以上; (2)双圆弧齿在谐波传动中不仅重合度大,而且在一段区域、一个瞬时,齿廓上有两个点同时共轭,同时共轭段占全齿高的82.07%。在谐波传动运动几何学基础上,提出基于瞬心线的谐波齿轮传动的理论重合度和实际重合度定义;给出了理论和实际重合度的计算方法;依据曲线的曲率的特征对刚轮齿廓曲线的性状分类;深入分析了刚轮齿廓曲线的性状、齿形参数与重合度的关系,得出在相同齿全高的条件下重合度大小按曲线的曲率排列为ε_(n|k_(th)＞0)＜ε_(n|k_(th)=0)＜ε_(n|k_(th)＜0);讨论了常用刚轮齿廓:渐开线、单圆弧和双圆弧曲线的重合度和二次啮合存在条件,给出了谐波传动齿形二次啮合条件。同时,分析了负载作用下柔轮壳体畸变对瞬心线和共轭齿廓的影响,得到瞬心线在负载作用下沿轴向的非线性变化和随负载大小的变化特征;共轭齿廓在负载作用下出现偏转,偏转角沿轴线呈线性变化;随着负载的加大单圆弧和双圆弧齿形的共轭啮合重合度增大,由此说明在负载条件下单圆弧和双圆弧齿形仍然具有良好的啮合特性。最后,对本文提出的谐波齿轮传动空间弹性共轭理论综合齿形进行了运动仿真,验证了本运动几何学模型的正确性与综合方法的有效可行性。由此完成的数学模型和求解方法,为谐波传动结构设计和齿廓综合提供了新途径。

没看懂什么意思？

6，谐波齿轮减速器在工业机械手中的应用工作原理

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差，齿环齿数为传动比数），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5” （127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。　　当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

这就是谐波减速器中的三大件，柔轮，钢轮，和波发生器，钢轮的齿数比柔轮大2-4个齿由波发生器带动柔轮做可控变形，来实现柔轮和钢轮的错齿来传递扭矩和运动，机械手中的谐波减速器是通过伺服电动机或步进电机来控制的，，伺服或步进是由驱动器控制，驱动器是由上位的控制器控制，，可以是PC,PLC。。。。。。

双波传动谐波齿轮减速器的原理：它由波形发生器、柔轮和刚轮组成。柔轮是一个薄壁外齿圈，钢轮有内齿圈，钢轮比柔轮一般多2个齿（根据不同是情况齿差数也不相同），波发生器的一对滚子将柔轮撑成椭圆形，当波发生器为主动轮时，柔轮和钢轮为从动轮，柔轮上的外轮齿与钢轮上的内轮齿在椭圆形柔轮的长轴方向完全啮合，则柔轮的短轴方向完全脱开，而中间区域为过渡状态。当波发生器顺时针旋转一周时，柔轮相对固定的钢轮逆时针旋转2个齿，这样就把波发生器的快速转动变为钢轮的慢速转动。（不知道与你说的谐波齿轮减速器是否相同，希望对你有帮助）

同行星齿轮传动一样，谐波齿轮传动也是由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮、（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）和使柔轮发生径向变形的波发生器。在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个。谐波传动的齿数差表征柔轮的变形波数。最常见的是波数w-2的谐波传动。在自由状态(无发生器)下，两轮处于同心位置，而刚轮和柔轮的各齿间隙均匀。装在柔轮内的发生器使柔轮发生径向变形而成为椭圆形。这时，在椭圆的长轴上，齿沿整个工作高度啮合，而在短轴上，齿顶之间形成了径向间隙。在发生器的旋转过程中，柔轮的形状始终接近于上述的形状。

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