控制机器人骨架,如何制作机器人?

利用附着在身体上的传感器，可以对身体的动作做出无延迟的反应，输出强大的动力。佩戴“XOS”时，它可以在人体感觉只有9公斤的情况下举起90.7公斤的重量，并且可以连续举起50500次。但目前“XOS”有一个重大缺陷，就是XOS要拖一根电线，自带电池只能用40分钟。如果这个问题解决了，相信很快就可以投入实际使用了。

1。ReWalk是由以色列制造商Rewalk Machinery Company设计制造的外骨骼系统。其主要目的是帮助下肢瘫痪患者重新站立和行走。它是世界上最成功的外骨骼康复机器人之一。ReWalkRobotics有两款产品，分别是ReWalkPersonal和rewalk recovery。前者主要适用于家庭、工作或社交环境。通过传感器和监视器，病人可以站立和爬楼梯。

ReWalk系列机器人主要由三部分组成:1。软件控制系统；2.机械支撑和动力系统；3.传感器系统。ReWalk系列机器人利用体感芯片捕捉病人的肢体动作，帮助他们行走。电池驱动关节处的电机，形成电动腿结构，可以感知患者行走时重心的变化，模仿自然行走的步态，根据实际情况控制行走速度。患者可以自己完成安装和拆卸。

动力外骨骼通过传感器采集使用者的活动信息，传输到信息处理器进行处理，然后启动相应的机械部件输出能量。可用于动态外骨骼的传感器有很多种，包括角度鉴别器、肌电传感器、地面传感器、肌肉压力传感器等。同样，机械系统的输出也有多种选择。目前比较常见的是液压系统和气动系统。动态外骨骼需要在极短的时间内判断用户的动作意图，并给予适当的帮助。

人在屈肘时，上臂的肌纤维组织会靠在一起，影响肌肉键的运动，直观的表现就是肌肉凸起。动态外骨骼与皮肤接触的肌肉压力传感器采集肌肉收紧的力度和方向，从而感知操作者的动作意图。它会将采集到的数据传输给信息处理器，信息处理器会计算出如何移动外骨骼使用户的受力最小，然后将指令传输到相关关节，通过关节内部的液压机构传动装置产生精确的力，从而与人体运动同步。

1。日本科技公司Cyberdyne研发的Cyberdyne Hal5是一款具有自我扩展和完善功能的半机器人。它配备了主动控制系统，肌肉通过运动神经元从大脑获得神经信号，然后移动肌肉和骨骼系统。HAL(混合辅助肢的缩写)可以检测到皮肤表面非常微弱的信号。动力装置根据接收到的信号控制肌肉运动。HAL5是一款可穿戴机器人，身高1600mm，体重23 kg。它由可充电电池(AC 100V)驱动，可工作近2小时40分钟。

HAL5配备了混合动力控制系统，无论室内室外都表现良好。2.救援机器人T52EnryuT52Enryu是机器人家族中的大块头，体重近5吨，身高达到3米。它非常强大，可以帮助救援人员清理道路上的碎片。T52Enryu可用于任何灾难的救援工作，如地震。

机器人定义机器人是一种自动化机器，但不同的是，它具有一些类似于人类或生物的智能能力，如感知、规划、动作、协调等，是一种高度灵活的自动化机器。机器人分类根据在国内的应用环境，机器人分为工业机器人和特种机器人两大类。根据应用环境，国际机器人学者还将机器人分为两类:制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务型和人形机器人。

机器人的制作包括四个步骤:机器人概念设计、零件选择、机器人装配和程序控制。做机器人的第一步不是直接拿起木板在锯床上切割。而是拿出一张白纸，先规划出你要做的机器人原型。在这个阶段，主要是要明确机器人的功能，决定机器人的运载工具和移动方式，确认要采用的机器人控制方式。初步概念设计完成后，下一步是选择所需的设备和部件。

我们建议初学者从驱动开始。如DC汽车、伺服系统等，接下来选择可以和驾驶员匹配的控制面板和驾驶员控制面板，最后是传感器，比如摄像头，超声波测距仪等等。组装好所有必要的零件和设备后，下一步我们将制造机器人，这一阶段主要集中在两个部分:机器人骨架结构的设计和制造，以及所有部件和装置的组装。