简述机器人的结构组成部分,irb120机器人结构组成

直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。Industry 机器人根据执行器运动的控制功能，可分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。

joint 机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。它的出现是为了解放人工劳动力，提高企业生产效率。关节的基本组成机器人 结构是实现机器人功能的基础。我们来看看联名的构成机器人。机械部分就是机器人-2/的血肉，也就是我们常说的关节机器人身体部分。这部分主要可以分为两个系统:(1)驱动系统需要在各个关节处安装传感装置和传动专使机器人运行，这就是驱动系统。

驱动系统的传动部分可以是液压传动系统、电气传动系统、气动传动系统，也可以是几种系统组合的综合传动系统。(2)机械系统关节机器人Mechanical结构主要由机身、手臂、手腕、手四个部分组成，每个部分又有若干个自由度，形成一个多自由度的机械系统。末端机械手是直接安装在手腕上的重要部件。它可以是多指手爪或工作工具，如油漆或焊接工具。

机器人由三个部分和六个子系统组成。这三个部分是机械部分，传感部分和控制部分。六个子系统分别是驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人环境交换系统、人机交换系统和控制系统。机械结构传动，工业机器人机械结构系统由底座、手臂和末端执行器三部分组成，每一大块都有一个多自由度的机械系统。如果底座没有行走机构，则构成行走机器人；如果底座没有行走弯曲机构，则构成单机器人臂。

机器人系统组成机器人System结构它由机器人的机构部分、传感器组、控制部分和信息处理部分组成。机器人有的看起来像人，有的不像，但其成分和人很像。机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于人手，可以完成各种工作。移动机构相当于人的脚。机器人路过。机器人感知自身或外界环境变化信息的传感器是其感觉器官，相当于人的眼睛、耳朵、皮肤等。它包括内部传感器和外部传感器。

Industry 机器人它可以代替人做一些单调、频繁、重复的长时间作业，或者在危险、恶劣的环境中作业。机器人一般由驱动装置、执行机构、检测装置、控制系统和复杂机械组成。驱动装置。它是驱动致动器移动的机构。根据控制系统发送的命令信号，由功率元件驱动机器人Industry 机器人输入为电信号，输出为线位移和角位移。例如，浙江瓦力机器人主要使用电驱动装置，如步进电机和伺服电机，也使用液压和气动驱动装置。

即机器人体，其手臂一般采用空间开链连杆机构，其中运动副(转动副或移动副)常称为机器人高技术产品(18件)，关节数通常为机器人的自由度。根据关节配置类型和运动坐标形式的不同，机器人执行器可分为直角坐标型、柱坐标型、极坐标型和关节坐标型。控制系统。一种是集中控制，即机器人的所有控制都由一台微机完成。

humanoid 机器人的心脏系统是一个32位微处理器，可以通过PC或Mac运行程序。在身体的各个部位安装各种传感器，包括:光学传感器，使机器人能够“看到”周围的东西，分辨出东西的大小和颜色；有声音传感器，让机器人可以听到周围的声音；还有一个触摸传感器，使机器人有反应接触，有些人形机器人还装有超声波传感器，这样机器人就能听到人耳听不到的超声波。