机器人减速器的作用

RV减速器RV减速器是由传统的摆线针轮和行星齿轮减速器发展而来的一种新型传动机构。它具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高的优点。工业机器人伺服电机的动力通过减速器的输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮啮合，达到减速的目的。大小齿轮的齿数比也就是传动比。

因为RV的齿数比销钉少，所以偏心轴旋转一周，如果外壳固定，RV齿轮和输入轴同向旋转一个齿角。输出端可以是壳体或传动轴。如果外壳固定，传动轴输出，输出方向相同。如果传动轴固定，输出的是外壳，但输出方向正好相反。Harmonic减速器Harmonic减速器是齿轮减速器中的一种新型传动机构，通常用于负载较小的行业机器人，由固定刚性轮、柔性轮和波发生器组成，其中刚性轮的齿数略多于柔性轮。

Harmonic 减速器主要由波发生器、柔度理论和刚性轮组成。其工作原理是波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，通过柔轮与刚轮的啮合传递动力，达到减速的目的。根据波形发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大，外形小，零件少，传动效率高。单机传动比可达50.4万，传动效率可达92%和96%。RV 减速器通常用于工业机器人轴1、2和3，谐波减速器通常用于工业机器人端子4、5和6轴，手腕或手等。，谐波/

先来看看谐波的一些主要特点减速器: 1)传动速比大。单级谐波齿轮传动的速比范围为70 ~ 320，有些装置可达1000，多级传动的速比可达30000以上。它不仅可以用来减速，也可以用来加速。(2)承载力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数较多，双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用高强度材料，轮齿之间是面接触。

这是因为谐波齿轮传动有多个齿同时啮合，误差是平均的，即多齿啮合可以互相补偿误差，所以传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时，可以稍微改变波发生器的半径来增加柔轮的变形，使侧隙很小，甚至可以实现无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速器的传动空转小，适合反向旋转。(4)传动效率高，运动平稳。

Industry 机器人减速器按功率分为大功率减速器和小功率减速器。小功率减速器功率在50w以下，电压在24V以下，主体结构是由驱动电机和齿轮箱组装而成的减速器，具有减速增矩的功能。为了更好地应用于不同的行业机器人变速器，通常会定制工业机器人减速器的技术参数，如传动电机的结构类型、功率、电压、直径规格等技术参数，定制开发变速箱的传动减速比、回转精度、传动噪音、输出扭矩等技术参数。