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看看这个开发年表，你就知道了，1997年9月，东北大学仿真中心正式成立机器人研究室，开始开发-2机器人。东北大学、哈尔滨工业大学等少数学校的师生开发了相关的软硬件。1998年，第一支RoboCup仿真队足球在中国科学技术大学成立。中国科学技术大学和清华大学在国内引进了RoboCup simulation 比赛。1999年，第一届全国RoboCup模拟机器人 足球比赛在重庆举行。

n 1999年，东北大学牛牛团队凭借自主研发的软硬件系统，在巴西举办的第四届足球世界杯(1999 FIRACup)上获得标准动作。n首届全国机器人-2/邀请赛在哈工大举行，东道主最终夺冠。2000年，哈工大团队获得标准动作FIRARWC2000(澳大利亚)冠军。