机器人 平行 垂直 指教

至于电动型，是工业机器人电动，伺服电机配合减速器驱动机器人各轴运动。当然，电机进一步由伺服控制器和编码器控制，移动的分类机器人Mobile机器人按工作环境可分为室内移动机器人和室外移动机器人；按运动方式分为:轮式运动机器人，步行运动机器人，蛇形运动机器人，履带式运动机器人，爬行机器人，等等，按控制架构分:功能型(水平型)结构机器人、行为型(垂直)结构机器人、混合型机器人；按功能和用途分:医用机器人，军用机器人，残疾人机器人，保洁机器人，等等。

General Industry机器人的手臂有三个自由度，分别是提升、拉伸和翻转。具体如下:升降运动:机器人手臂可以通过旋转或伸缩关节上下运动，实现物体的运动垂直。拉伸:机器人手臂可以通过伸缩关节拉伸或收缩，实现物体的水平运动。翻转运动:机器人手臂可以通过旋转关节实现水平旋转，实现物体的定位和方向调整。此外，一些工业机器人arm可能具有更多的自由度，如弯曲、摆动、滑动等运动，以实现更复杂的操作和工作。

即拉伸、抬起(或俯仰)和翻转。Industry 机器人机械臂的运动与人类手臂不同。虽然机器人关节的自由度较少，但是它们可以移动通过更大的角度。比如铰接机器人的肘关节可以向上或向下弯曲，而人相对于直臂位置只能向一个方向弯曲肘关节。许多应用不需要铰接的(或悬置的)几何臂。包含棱镜或平面接合的简单几何形状通常就足够了。棱柱接头和旋转接头代表普通螺钉的相反极端。

industry 机器人在手腕的运动中，手腕通常是翻转的，用Y表示..在Industry 机器人中，为了方便描述手腕的运动状态，通常采用笛卡尔坐标系(也称直角坐标系)，其中x、y、z分别代表空间中的三个轴垂直中。在这个坐标系中，手腕转动运动通常被描述为Y轴的旋转。所以手腕的翻转通常用Y来表示，在industrial 机器人腕关节运动中，通常用X、Y、Z来描述手腕的平移运动，而用另外三个方向来描述手腕的翻转运动。