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1，如何用simulink整定串级pid参数

整定原则：先内后外，先副后主；可以使用PID控制器的tunner，进行自动整定；
如果我没记错的话，当时我们的实验课老师让打印出来再用这种方法，如果说非要在matlab里面的话，自己写个m函数去判断吧

如何用simulink整定串级pid参数

2，四轴串级pid为什么角度值roll要减去1500

要保证我的控制通道与电机的输出力矩是线性的。如果我们的控制通道与电机输出力矩都不是线性的的话，我们的PID控制就很难起作用了，节省时间不举例子了，不明白的自行补脑吧，于是我这里要提醒大家的事情是：我们的航模电调调整的都是力矩而不是转速（虽然它叫做电子调速器），这是我们的福音，因为大家知道，螺旋桨产生的升力与转速的平方成正比，而角加速度与力矩成正比，正是因为我们的电调让电机产生的升力与我们输出的油门量成正比了我们才能使用PID控制器对四轴的姿态进行控制。这里可以看下我的四轴使用的四合一电调输出的升力与油门的对应曲线：
任务占坑

四轴串级pid为什么角度值roll要减去1500

3，PLC200是如何实现串级的PID调节

串级控制是工业控制中常用的控制方法.下面分级说明:第一级: 例如:阀门控制流量,但是这个阀门也是控制浓度的执行器. 第一级控制,当然是按阀门直接控制流量了.第二级: 是控制浓度,也是要靠同一个阀门来实现的.但是为了控制稳定,我们串级.那么第二级的执行器就是流量.最终要的是浓度的控制.浓度高或底我们来调节流量,流量高或底我们来调节阀门.这就是串级控制.
你好！！这个温度plc控制的实例，我们公司就有的，就是这冷机组的plc控制了，起到的作用就是在温度高的的时候，电路接通制冷机组工作制冷，当温度达到设定的下限值时，plc控制电路失电，机组停止制冷，当温度再次升高到设定上限值时，机组又会开机制冷的，依次循环！这就是plc控制的应用了！！很方便的！希望对你有所帮助了！

PLC200是如何实现串级的PID调节

4，求助PID调节中的串级自动手动

１、PID调节中的串级、自动、手动中的串级是什么意思？答复：串级就是PID1，PID2串在一起使用，分主调和辅调；主调的输出作为辅调的外给定；自动/手动这个还用解释吗？手动不存在串级之说，因为手动时PID是不起作用的，也就无所谓的串级之说了；自动未必是串级，自动+外给=串级；切串级的方式就有2种，切自动或者切外给就等与切掉串级。例如：通过控制风量来控制锅炉的温度；这里的风量使用PID调节，温度也使用PID调节，那么温度的控制是通过对风量的控制而控制的，因此这里的风量和温度的控制就是串级，主调为温度控制，辅调为风量控制；２、串级切换到自动或手动都要实现无扰动切换吗？如何实现？３、自动切换到串级或手动要无扰动切换吗？如何实现？４、手动切换到串级或自动要实现无扰动切换吗？如何实现？答复：任何的控制手动/自动切换都要求是无扰动的切换。所谓的无扰是指在你切换的瞬间，PID的输出不能有变化，这就是无扰。至于如何保证无扰的切换要看你使用的是何种功能块了，和这些功能块的特性是有关系的。拿西门子PCS7中的PID功能块为例：自动/手动切换的时候有专门的管脚设置能够保证切换时输出一致；串级的切换要保证辅调的给定值作为主调的跟踪值，这样主调的输出（辅调的外给定）与辅调的原给定值是一致的，保证无扰切换；具体去研究PID功能块；
请问一下：1、所说的串级PID是适用于开度式和增量式算法吗？2、两级PID的参数要单独确定吗？还是同用一组参数？再看看别人怎么说的。
1、串级就是两个PID串联使用，第一个地输出作为第二个的设定，它可以克服滞后严重的现象。应该是串级中的自动手动吧？实际也就是PID要不要起作用的方式。如果自动输出PID计算结果，如果手动输出手动输出值。2、一般是手动到自动的无扰动切换。切换的时候需要把手动输出值作为自动调节的初始值，然后在这个基础上自动调节。

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