姿态角,三、姿态解算:通过姿态矩阵更新飞行器姿态

2.姿态计算:姿态算法更新姿态矩阵，使姿态矩阵更新姿态角，即俯仰角、航向角和滚转角。这三个角度可以准确描述飞行器的姿态信息，实际应用中，姿态角偏差较小时，需要计算姿态，通过对角速度积分得到角度，为什么四个轴都需要姿态计算，但是这个角速度值不能直接使用，因为它不能用来判断飞行器的姿态信息。

1。陀螺仪的测量原理:根据陀螺仪的轴固性和进动，陀螺仪可以得到载体的角速度，也就是载体相对于惯性坐标系的角速度，因为牛顿运动定律只在惯性坐标系中成立。但是这个角速度值不能直接使用，因为它不能用来判断飞机的姿态信息。而这需要姿态计算和角速度积分才能得到角度。2.姿态计算:姿态算法更新姿态矩阵，使姿态矩阵更新姿态角，即俯仰角、航向角和滚转角。这三个角度可以准确描述飞行器的姿态信息，实际应用中。

2.欧拉角更新，在两个坐标系之间，旋转三次角度就可以使两个坐标系重合，利用这个就可以得到姿态矩阵，计算量小。3.四要素更新。这是一种新的数学工具。一个四元素由一个标量部分和一个矢量部分组成，可以表示为一个旋转。用四元素的好处是计算量小，算法不奇异，但是比较抽象，不直观。

只要生成了扭曲。如果没有偏航力，这就是内功。如果有一个很强的作用力，它就会向相应的力的方向加速。如果想翻身，一定要记得降低横摆角速度。总之不擦屁股就拉屎。玩过这种游戏你就明白了。比如死亡危机3就很不错。就像玩单片机一样。当你使用它时，你可以打开一个功能，然后在你完成时关闭它。从来不擦屁股就拉屎。宇宙飞船正在轨道上飞行。不是三轴角锁。当你回到极点时，它不会静止不动。

(一)轨道参数和轨道类型卫星按照一定的轨道绕地球运行，其运行规律与行星绕太阳运行的规律一样，满足开普勒三定律。卫星轨道在空间的具体形状和位置由六个轨道参数决定，即升交点赤经、近地点角距、轨道倾角I、卫星轨道长半轴a、卫星轨道偏心率(或扁率)e、卫星近地点时间t(图320)。此外，卫星轨道还有其他参数，如卫星速度、卫星运行周期、卫星高度、重复周期等。

图320卫星的空间轨道1。轨道高度卫星轨道是一个椭圆，按其高度可分为三种轨道:低轨道、中轨道和高轨道。LEO卫星:一般距离地面150 ~ 300公里左右。低轨卫星可以获取大范围、高分辨率的遥感图像，但寿命较短，通常只有几天到几周，多用于侦察和遥感。中轨卫星:一般距离地面1000km左右。这种卫星使用寿命长，适用于各种环境和资源遥感。

网上有很多关于欧拉角转换成旋转矩阵(或四元素)的转换公式的资料。也可以参考这个网页链接，然后，把欧拉角A转换成旋转矩阵M，把欧拉角B转换成旋转矩阵N，然后求矩阵LN inv (m)。INV()是逆矩阵，最后参考网页链接把L换算成欧拉角，这个欧拉角就是A到b的旋转。