机器人机构与控制,工业机器人控制系统特点分析

分析和讨论了工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点...工业机器人控制系统的特点1。机器人控制与机构运动学和动力学密切相关，机器人系统的组成机器人系统的结构由机器人机构、传感器组、控制部分和信息处理部分组成，(2)程控机器人:按照预先要求的顺序和条件依次控制机器人的机械动作。

机器人系统的组成机器人系统的结构由机器人机构、传感器组、控制部分和信息处理部分组成。有些机器人看起来像人，有些不像，但它们的构成与人非常相似。机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于人手，可以完成各种工作。移动机构相当于人的脚，机器人在上面行走。感知机器人自身或外界环境变化信息的传感器是它的感觉器官，相当于人的眼睛、耳朵、皮肤等。它包括内部传感器和外部传感器。

机器人是目前典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入/输出系统接口五部分组成。为了精确地控制机器人本体，传感器应该提供关于机器人本体或其环境的信息，控制系统根据控制程序产生命令信号。通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的末端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。

目前机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器、输入/输出系统接口五部分组成。为了精确地控制机器人本体，传感器应该提供关于机器人本体或其环境的信息，控制系统根据控制程序产生命令信号。通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各手臂的末端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态到达空间中的指定位置。驱动器将控制系统输出的信号转换成大功率信号，驱动执行器工作。

移动机器人的移动机构主要有轮式移动机构、履带式移动机构和足式移动机构，以及步进式移动机构、爬行式移动机构、蛇形移动机构和混合式移动机构。轮式移动机构:轮式移动机构按轮数有一轮、两轮、三轮、四轮和多轮机构。1轮和2轮移动机构实现的障碍主要是稳定性问题，实用的轮式移动机构多采用3轮和4轮。三轮移动机构一般是一个前轮，两个后轮。

四轮移动机构是应用最广泛的。四轮移动机构可以实现不同方式的驱动和转向，利用后轮分散或联动机构可以实现四轮同步转向。这种方式可以实现比只有前轮转向的车辆更小的转弯半径。履带式移动机构:履带式移动机构虽然能在不平的地面上移动，但适应性不够好，行走时抖动大，在松软地面行驶时效率低。据调查，地球近一半的地面不适合传统的轮式或履带式车辆行走，但普通的多足动物可以在这些地方自由活动。显然，两足动物的移动机制在这样的环境中具有独特的优势。