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3.当机器人的fixture被替换，TCP被重新定义后，可以直接运行，不需要修改程序。但是当安装一个新的夹具时，需要重新定义这个坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。4.系统的TCP坐标原点在第六轴的条板中心，垂直方向为Z轴，符合右手定则。注意:设置TCP坐标时，必须将机器人的运行模式设置为“手动限速模式”。abb 机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机械装置。它能自动执行工作，是靠自身的动力和控制能力实现各种功能的机器。

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