机器人的的结构

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置、控制系统和复杂机械组成。执行机构:即机器人 body，其手臂一般采用空间开链连杆机构，其中运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节数通常为机器人的自由度。根据关节配置类型和运动坐标形式的不同，机器人执行器可分为直角坐标型、柱坐标型、极坐标型和关节坐标型。为拟人化起见，常把机器人 body的相关部位称为基、腰、臂、腕、手(手爪或末端执行器)和行走部分(用于移动机器人)等。

它输入电信号，输出线性和角位移。机器人使用的驱动装置除了液压和气动驱动装置外，主要是电气驱动装置，如步进电机、伺服电机等。检测装置:实时检测机器人的运动和工作状态，根据需要反馈给控制系统，与设定的信息进行比较，调整执行机构，保证机器人的运动符合预定要求。

我是机器人鲍老师，我关注的是机器人场。业机器人按照基本的机械系统结构可以分为以下几类:1。笛卡尔坐标机器人:三轴运动设计根据笛卡尔坐标，笛卡尔坐标机器人比较简单，但是机械的。这种机械结构最常见，属于早期的机器人机械结构。2.多关节型机器人:多自由度关节型机器人是最能模拟人体关节运动的设计，运动灵活，工作空间相对较大，也是目前应用最广，最有前途的机器人，但多关节-。

industry 机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体是机器底座和执行机构，包括手臂、手腕和手，部分机器人有行走机构。大多数行业机器人有3 ~ 6个自由度，其中手腕通常有1 ~ 3个自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作；控制系统根据输入程序向驱动系统和致动器发送命令信号，并控制它们。

直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。Industry 机器人根据执行器运动的控制功能，分为点式和连续轨迹式。点式只控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可以控制执行机构按照给定的轨迹运动，适用于连续的焊接和涂装作业。

humanoid 机器人的心脏系统是一个32位微处理器，可以通过PC或Mac运行程序。在身体的各个部位安装各种传感器，包括:光学传感器，让机器人可以“看见”周围的东西，分辨出东西的大小和颜色；有声音传感器，让机器人可以听到周围的声音；还有一个触摸传感器，使机器人有反应接触。有些人形机器人还装有超声波传感器，这样机器人就能听到人耳听不到的超声波。

joint 机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。它的出现是为了解放人工劳动力，提高企业生产效率。关节的基本组成机器人 结构是实现机器人功能的基础。我们来看看联名的构成机器人。机械部分就是机器人的血肉部分，也就是我们常说的关节机器人身体部分。这部分主要可以分为两个系统:(1)驱动系统需要在各个关节处安装传感装置和特殊的传动装置，使机器人 run，这就是驱动系统。

驱动系统的传动部分可以是液压传动系统、电气传动系统、气动传动系统，也可以是几种系统组合的综合传动系统。(2)机械系统关节机器人Mechanical结构主要由机身、手臂、手腕、手四个部分组成，每个部分又有若干个自由度，形成一个多自由度的机械系统，末端机械手是直接安装在手腕上的重要部件。它可以是多指手爪或工作工具，如油漆或焊接工具。