机器人示教器PLAy

HSpad 示教器是华数引进的工业机器人 GM 示教器的。机器人 示教器是实现人机交互的工具，机器人 示教器是通过手动控制对机器人进行编程的工具，示教器，不同品牌有不同的机器人和示教器，以机器人为例，每个品牌都有上百个示教器说明。

TEACH .机器人 示教器是编程的工具机器人。通过手动控制机器人在三维空间的运动轨迹，记录机器人的操作过程。在编辑程序之前，需要在“示教”模式下选择机器人 示教器 mode，将开关拨到示教，这样才能保证机器人在执行程序时能够准确的跟随示教器中记录的轨迹。同时，在示教模式下，操作者可以实时监控机器人的动作，及时发现问题并做出调整，所以必须先将模式开关转到示教。

本章我先介绍“Industry 机器人运动指令”:Industry 机器人的运动指令:Industry机器人commercial运动指令中一般会记录位置数据、运动类型、运动速度。如果在Industry 机器人的示教期间未设置移动类型和移动速度，将自动使用最后设置的值。位置数据记录工业机器人的当前位置信息，在运动指令的同时记录位置信息。运动类型指定了执行过程中示教点之间的运动轨迹。

移动速度是指机器人示教点之间的移动以什么速度进行。一、行业机器人关节运动式:当机器人不需要按指定路径移动到当前示教点时，采用关节运动式。关节运动类型对应的运动指令是MOVJ。一般来说，出于安全考虑，程序的起点采用关节运动类型。关节运动型的特点是速度最快，路径未知。所以这种运动类型一般用在空间点，程序自动运行前一定要低速检查，看Industry 机器人的实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。

On-line 机器人日常作业流程自动生产(用于当天通电生产):第一步:按FCTN键，选择停止程序；第二步:按选择键，选择主程序PNS0001。并将光标放在主程序的第一行。步骤3:将机器人控制柜上的钥匙旋钮置于左侧自动位置。第四步:将-2示教器左上方的旋钮置于左关位置，确保机器人此时不处于单步执行状态。按下示教器上的步骤按钮取消步骤5:确认机器人的当前报警信息，按下机器人控制柜上的蓝色复位按钮取消报警。

四种模式。HSpad 示教器是华数引进的工业机器人 GM 示教器的。它是机器人控制系统的核心部件，是机器人手动操作、编程、参数组态和监控的手持设备。支持触摸屏 外设按键的操作方式，包括8寸触摸屏、多组按键、急停开关、按键开关、三级安全开关、USB接口等。Industry 机器人是现代工业不可缺少的核心设备之一，它能不知疲倦地做重复的工作。

R键单击示教器上的R键，以手动模式控制机器人打开电机电源。当电机通电时，示教器 state起作用。在示教器的背面，轻轻一按就会切断电源。机器人 示教器是实现人机交互的工具，是机器人控制系统的重要组成部分。在应用中，示教器是一种输入输出设备，用作控制器的显示器和键盘的扩展。

机器人目前有两种编程，即示教编程和离线编程。两个程序都使用示教器。机器人和示教器的品牌不同。以机器人为例，每个品牌的示教器使用说明书都有上百页。如果有买了机器人或者想学机器人编程的供应商，可以联系机器人参加培训。6、三菱工业 机器人的 示教器连接在哪儿的?

Mitsubishi Industries机器人示教器连接方法如下:先看一看不同品牌的产品，然后在官网下载使用说明书，试试就好。简单官网有说明。官网有练习小技巧。在EtherNet/IP中，两个以太网端口可以设置为使用其中一个或两个。同时使用两个端口时，请确保将它们设置到不同的子网。此外，端口2(CD38B)被优化为以太网I/O通信协议，如EtherNet/IP。

PR[]:位置寄存器，存储坐标位置。只有其中记录了坐标，才能驱动R[150]R[150] 2值寄存器加2，将下一点的值寄存器PR[40.1]R[150]R150赋给PR40寄存器的X方向坐标值(2为Y方向，3为Z方向)程序选择“selecten坐标系确定一个参考点，只有当参考点为0点时，才能用刀具坐标系确认世界坐标系，才能确定一个点。不同的坐标系对于同一点可能有不同的姿态参数，用户坐标系是世界坐标系的转换，一般用来避开位置。到达一个点后，偏移一个坐标宏子程序STEP FWD shift控制柜AUTOT1手动速度控制in。