机器人的组成 控制,一般机器人由哪些部分组成?

直角坐标型手臂可以沿三个直角坐标移动；柱坐标的手臂可以上下移动、旋转和拉伸；球形坐标臂可以旋转、俯仰和伸展；铰接臂有多个旋转关节。业机器人按执行器运动控制功能，可分为点式和连续轨迹式。仅点对点型控制执行机构从一点到另一点的精确定位，适用于机床的装卸、点焊、一般搬运、装卸等操作；连续轨迹型致动器可以根据给定的轨迹移动，这适用于连续的焊接和喷涂操作。

industry 机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。控制系统相当于行业负责人机器人。控制系统发出并执行指令，驱动系统相当于人的手和电话，它在工作。Industry 机器人一般用于危险行业，如制造有毒气体，以及高强度行业，如一些要连续工作几天几夜的岗位。

industry机器人-1/ mode根据控制反馈模式可分为非伺服控制 mode和伺服控制mode。不同的工业要求有不同的控制匹配方式。集中式控制分布式控制开放式基于PC 控制系统结构1)独立PC结构这种模式是一种纯软件运行模式。整个控制系统使用一套PC硬件和标准的数据通信协议。

这种模式的优点是控制的所有功能都由软件完成，具有良好的可移植性和裁剪性。但是这个控制模式也有一些不足。比如控制任务复杂，实时性要求高时，单台PC的处理能力有限，同时也很难调度多个任务。(2)双PC结构双PC模式一般是实际配置中的主从控制模式。两台个人电脑分为主从模式。主站负责图形交互和任务调度，从站负责具体的任务执行。

机械系统包括机身、手臂、手腕、末端机械手和行走机构。每个部分都有几个自由度，这样就形成了一个多自由度的机械系统。另外，有些机器人还带有行走机构。如果机器人有行走机构，则构成行走机器人；如果机器人没有行走和转腰机构，则构成单机器人手臂。末端机械手是直接安装在手腕上的重要部件。可以是两指或多指手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等工作工具。

机器人技术融合了多学科的发展成果，代表了高科技的前沿。它在人类生活应用领域的不断拓展，正在引起世界对机器人技术的作用和影响的新认识，扩展信息:机器人机械系统的工作原理:机器人该系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理是:控制系统发出动作命令，控制驱动器移动，驱动器带动机械系统移动。