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机器人离线编程是指操作者在编程软件中构建整个机器人工作应用场景的三维虚拟环境，然后根据加工工艺等相关要求进行一系列操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中。通常，不同厂商的工业机器人系统使用不同的编程语言，这些语言通常内置在机器人控制器中。比如ABB 机器人采用的快速编程语言，KUKA 机器人采用的KRL编程语言，FANUC 机器人采用的卡雷尔编程语言，都类似于C语言或VB等高级编程语言的结构形式，只是增加了。

仿真软件:SimuWorks，PLC 仿真软件。Plc 仿真软件:虚拟Plc，基于组态软件。系统实现的原理在于PLC中各种继电器的状态与组态软件数据库中的数据之间的链接，以及数据与计算机界面上图形对象之间的链接。当PLC控制系统实际输出控制时，通过输出继电器Y和输出模块驱动外部执行机构，外部控制信号和反馈信号通过输入继电器X进入PLC..

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