张正友 机器人实验室

研究员/杰出科学家，张正友现任微软研究院视觉技术组高级研究员。在腾讯，张正友牵头成立了机器人实验室机器人SX，致力于推动下一代人机协作机器人研究。目前，机器人SX实验室重点研究和应用了移动性、灵巧操作和智能体等三项通用技术机器人重点研究和开发了多模态移动性机器人。2020年11月，RoboticsX SX发布了两个新的进展:四足机器人Jamoca和自平衡轮式移动机器人，可以完成行走梅花桩的复杂挑战。

机器人抓取时可以使用多种传感器进行定位，常见的有:机器人可以使用摄像机等视觉传感器获取目标物体的图像信息，通过计算机视觉算法定位目标物体的位置和姿态。视觉传感器具有精度高、灵活性好的优点，但受光照和背景干扰较大，需要对光照和背景进行预处理。激光传感器:机器人可以利用激光雷达等激光传感器获取目标物体的三维点云信息，通过点云匹配算法定位目标物体的位置和姿态。

力传感器:机器人力传感器等机械传感器可以用来测量机器人末端执行器在抓取目标物体时所受到的力和力矩，从而推断出目标物体的位置和姿态。力传感器具有高可靠性的优点，并且适用于复杂的物体形状和变形，但是它需要高的硬件成本。超声波传感器:机器人可以使用超声波传感器等距离传感器来测量机器人末端执行器与目标物体之间的距离，从而推断目标物体的位置。

机器人在国内了解到机器人领域的机器视觉与计算机视觉领域的机器视觉有些不同:机器视觉的目的是为机器人提供操作对象的信息。因此，机器视觉的研究大概包括以下几个部分:物体识别:检测图像中物体的类型等。，与CV的研究有很大重叠；位置估计:计算物体在摄像机坐标系中的位置和姿态。对于机器人，你需要抓住某个东西，不仅要抓住它是什么，还要抓住它在哪里。CameraCalibration:因为上面我们所做的只是计算物体在相机坐标系中的坐标，所以我们还需要确定相机与机器人的相对位置和姿态，从而将物体的姿态转换为机器人。

首先，我们要明白机器人 domain中的机器视觉与ComputerVision中的机器视觉有些不同:机器视觉的目的是为机器人提供操作对象的信息。因此，机器视觉的研究大概包括以下几个部分:物体识别:检测图像中物体的类型等。，与CV的研究有很大重叠；位置估计:计算物体在摄像机坐标系中的位置和姿态。对于机器人，你需要抓住某个东西，不仅要抓住它是什么，还要抓住它在哪里。CameraCalibration:因为上面我们所做的只是计算物体在相机坐标系中的坐标，所以我们还需要确定相机与机器人的相对位置和姿态，从而将物体的姿态转换为机器人。

6月3日，微信官方账号，腾讯官方微信，宣布增加一名新成员，即RobicSX实验室wheel leged机器人Ollie。这是腾讯机器人SX公司机器人-2/继自平衡自行车、机器狗Jamoca和Max之后推出的新类型。既有车轮优势，又有腿部能力，但目前还处于研发阶段，将在扩展感知、负载等各种功能模块后，进入更多生活场景。足部运动和轮式运动是目前机动性研究的两个主流方向。

两个优点的轮腿式机器人或更多应用场景。在滑行跳跃能力方面，这款机器人“非线性控制方法的自适应应用”可以实现360°自由转体、S线极限滑行等高难度动作，40 cm台阶跳跃，垂直起跳高达60 cm，同时采用机器人全身动力学，有效控制机器人的全身姿态，提高抗外界干扰能力，面对实验打击能稳定防摔，平稳实现上坡下坡。