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1，matlab中如何定义一个位姿

你好，matlab编程语言不同于其他编程语言的使用中变量需要先定义再使用，matlab的变量是可以直接使用的，不需要预先的定义，祝好。

matlab中如何定义一个位姿

2，工业机器人工具坐标系创建完成后生成的x y z Rx Ry Rz 代表什么

工业机器人工具坐标系创建完成后，生成的x. y. z. Rx. Ry. Rz 代表机器人工具的位置与姿态（位姿）。机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。位置：x、y、z坐标姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz

工业机器人工具坐标系创建完成后生成的x y z Rx Ry Rz 代表什么

3，光照变化对于位姿测量有什么影响

1．机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度，轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性），控制算法误差与分辨率误差影响。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间
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光照变化对于位姿测量有什么影响

4，空间位姿的含义

位姿空间是UdapaS等人提出并发展的一种无碰路径规划方法。即把运动物体位姿的描述简化为C一空间（C0ndgUrahollSpate）中的一个点，同时根据运动体把障碍物生长，转化为C一空间障碍（C－obsthele），位姿空间方法的关键是求解C一空间障碍和最短路径搜索，求解C。空间空间有宇宙空间、网络空间、思想空间、数字空间、物理空间等等，都属空间的范畴。地理学与天文学中指地球表面的一部分，有绝对空间与相对空间之分。空间由不同的线组成，线组成不同形状，线内便是空间。空间是一个相对概念，构成了事物的抽象概念，事物的抽象概念是参照于空间存在的。

5，移动机器人的位姿是指什么物理量

1要给机器安装角度器加工点位设90度2要告诉机器转90度
1．机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度，轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性），控制算法误差与分辨率误差影响。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间再看看别人怎么说的。

6，如何用齐次矩阵表达机器人位姿

用齐次矩阵表达机器人位姿的方法如下：任何一个刚体在空间坐标系（OXYZ）中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。1、位置：x、y、z坐标。2、姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz。假设基坐标系为OXYZ，刚体坐标系为O`X`Y`Z`。对于机器人而言，空间中的任何一个点都必须要用上述六个参数明确指定，即（x，y，z，rx，ry，rz），即便（x，y，z）都一样，（rx，ry，rz）不同代表机器人以不同的姿态去到达同一个点。机器人的特点：首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。机器人的轮与轴是用某种传动装置连接起来的。有些机器人使用马达和螺线管作为传动装置；另一些则使用液压系统；还有一些使用气动系统（由压缩气体驱动的系统）。机器人可以使用上述任何类型的传动装置。其次，机器人需要一个能量源来驱动这些传动装置。大多数机器人会使用电池或墙上的电源插座来供电。此外，液压机器人还需要一个泵来为液体加压，而气动机器人则需要气体压缩机或压缩气罐。

7，3 位姿

1）位姿：工业机器人未端操作器在指定坐标系中的位置和姿态。
正确的卧位姿势在康复医学中称为良肢位。 良肢位的摆放是基本康复手段的一种。顾名思义，它是为了保持肢体的良好功能而将其摆放在一种位置或保持一种姿势。 不正确的卧位姿势可诱发加重痉挛，进而引发关节挛缩，导致患者严重的功能障碍。 上肢可出现的典型姿势是： 肩部下沉 肩关节外展、内旋 前臂旋前或旋后 腕关节掌屈 手指屈曲，拇指内收屈曲 肩手综合征

8，机器人1位姿描述方法

想要对机器人的机械臂进行建模，基础的位姿描述就是非常重要的，本文将对位姿描述进行一些基础性的讨论。 刚体的姿态我们使用旋转矩阵来描述： 绕x轴进行旋转 绕y轴进行旋转 绕z轴进行旋转 我们可以定义： 齐次坐标是使用n+1维坐标系来描述n维空间中的位置的方法，引入齐次坐标为后续的运算带来便捷。 后面我们将旋转矩阵和齐次坐标结合，就是4x4的齐次矩阵 前面的3x3矩阵代表刚体的姿态，后面的3x1矩阵代表刚体的位置。 旋转矩阵相乘不像平移变换一样随意交换次序。 刚体坐标系j与固定坐标系i最开始完全重合，然后刚体j沿坐标系i的X、Y、Z方向分别移动距离x，y和z，并且绕坐标系i的X轴、Y轴、Z轴分别旋转rx、ry和rz，请用齐次矩阵来描述。 如图是一个机械臂单臂操作手腕,已知手部的起始位姿矩阵为: 参考： 1. 知乎:机器人位姿描述与坐标变换 2.并联机器人

9，传感器的 6自由度位姿是什么意思

就是在六个自由度的地方传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元件等十大类
9d传感器采用混合信号处理技术，提供校准的数字惯性检测，是高集成度的解决方案。spi接口和简单的输出寄存器结构实现了方便的数据访问和配置控制。通过spi端口可以访问下列嵌入式传感器：x、y和z轴角速度；相对首向检测；x、y和z轴线性加速度；内部温度；电源；以及辅助模拟输入。惯性传感器在各个轴上执行精密对准，并对失调和灵敏度进行校准。嵌入式控制器可以动态补偿对mems传感器的所有主要影响，因此能够在无需测试、电路或用户干预的情况下保证高度精确的传感器输出。以下可编程特性能够简化系统集成：9d传感器系统内自动偏置校准、数字滤波与采样速率、自检、电源管理、条件监控，以及辅助数字输入/输出。

10，合乎礼仪 坐姿

双腿交叉的“语言” 在社交生活中，身体语言的魅力不亚于声音。两个人并排坐在一起的时候，双腿交叉的方向也意味深长。如果他们相互友好，那么他们会在无意中将架在上面的腿朝向对方，这样他们的上身就离得更近；如果并不友好，他们的嘴巴里可能进行着热烈的交谈，他们的腿却将内心的不满暴露出来，双腿交叉时，他们会将架在上面的腿转向相反的方向，身体也借以偏离。 餐厅就餐时的坐姿 最得体的入座方式是从左侧入座。当椅子被拉开后，身体在几乎碰到桌子的距离站直，领位者会把椅子推进来，腿弯碰到后面的椅子时，就可以坐下来了。就座后，坐姿应端正，上身可以轻靠椅背。不要用手托腮或双臂肘放在桌上。不要频频离席，或挪动座椅。用餐时，上臂和背部要靠到椅背，腹部和桌子保持约一个拳头的距离。两脚交叉的坐姿最好避免。 穿着仔裤时的坐姿 牛仔裤是目前一般青少年所喜爱的穿着，既显得年轻帅气又轻快方便，除了正式的场合不宜，其他活动如参加生日庆祝或郊游旅行等，均十分轻快自在。但不能因只是穿着简单的牛仔裤，在坐姿上就可随便而忽略了。穿牛仔裤的坐法，首先身体侧坐，一脚支撑身体的重量，另一脚的足踝靠在这脚的脚尖上。也可以采取盘坐的方式，两脚交叉盘坐，脚尖朝上，两手自然地摆在膝盖上。如果坐沙发椅，就可不必太拘束，顺其自然地坐着，保持优雅的坐姿即可。 面试中的站与坐 在陌生的主考官面前坐、立、行等动作姿势正确雅观，不仅表现出自己成熟庄重，而且给人以有教养、有知识、有礼貌的印象。在面试中，要有意识地控制平常生活中的一些不雅动作和不良习惯。具体说来,要注意以下几点： (1)站立是求职过程中最基本的举止。站立时身形应当正直，两肩相平，双臂自然下垂于身体两侧，双腿立直，脚跟相靠，两脚尖张开约60度，如果叉得太开是不雅观的。 (2)坐在主考人员指定的座位上，不要挪动已经安排好的椅子的位置。入座时要轻、稳、缓。一般从椅子的左边入座,离座时也要从椅子左边离开。背后有依靠时,也不能随意地把头向后仰靠,显出很懒散的样子。就座以后，不能两腿摇晃，或者一条腿放在另一条腿上。双腿要自然并拢，不宜分得很开，女性尤为注意。 (3)小动作往往令主考人反感。下面的动作都要不得：玩弄衣带、发辫、香烟盒、笔、纸片、手帕等分散注意力的物品；玩手指头；抠指甲；抓头发；挠头皮；抠鼻孔；跷起二郎腿乱抖；用脚敲踏地面；双手托下巴；说话时用手掩着口；摇摆下腿等。

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