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1，R17Pro的TOF摄像头有什么特别之处

R17 Pro是全球首款 TOF 3D立体摄像头手机。TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。TOF 3D技术由三大优势，分别是距离远、适应条件广、精度高。
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R17Pro的TOF摄像头有什么特别之处

2，请问TOF相机原理

目前的深度相机有TOF、结构光、激光扫描等几种。主要用于机器人、互动游戏等应用。 其中较多的是指TOF相机，TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。所谓飞行时间法3D成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。 目前主流的有TOF相机厂商有PMD、MESA、Optrima、微软等几家，其中MESA在科研领域使用较大，相机紧凑性好，而PMD是唯一一款能够在户内、户外均能使用的TOF相机，并且能够具有多种探测距离，可用于科研、工业等各种场合。而Optrima、微软（还不是真正的TOF技术）的相机主要面向家庭、娱乐应用，价位较低。 进一步讨论，请加qq1481390354

请问TOF相机原理

3，求助TOF的具体概念

TOF是Time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。所谓飞行时间法3D成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。ToF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)（或被反射面）之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。传统的测距技术分为双向测距技术和单向测距技术。在信号电平比较好调制或在非视距视线环境下，基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)测距方法估算的结果比较理想;在视距视线环境下，基于ToF距离估算方法能够弥补基于RSSI距离估算方法的不足。ToF测距方法有两个关键的约束：一是发送设备和接收设备必须始终同步;二是接收设备提供信号的传输时间的长短。为了实现时钟同步，ToF测距方法采用了时钟偏移量来解决时钟同步问题。Intersil最新的ToF信号处理IC——ISL29501方案就是典型的ToF方案，可用于所有光照条件，并且实现了小型化和电池应用的低功耗。因为Intersil专利的信号处理器技术使用了基于相位的ToF来应对检测物体周围的环境光的影响
飞行时间质量分析器TOF的原理是离子在电场作用下加速飞过飞行管道，根据到达检测器的飞行时间不同而被检测即测定离子的质荷比（M/Z）与离子的飞行时间成正比 ，检测离子这玩意基本只适用于生物大分子（MALDI-TOF-MS 基质辅助激光解析电离飞行时间质谱），普通的有机小分子或者无机分析还是用四极质量分析器和磁质量分析器分辨率比较好。

求助TOF的具体概念

4，tof 概念是什么

飞行时间质量分析器TOF的原理是离子在电场作用下加速飞过飞行管道，根据到达检测器的飞行时间不同而被检测即测定离子的质荷比（M/Z）与离子的飞行时间成正比 ，检测离子这玩意基本只适用于生物大分子（MALDI-TOF-MS 基质辅助激光解析电离飞行时间质谱），普通的有机小分子或者无机分析还是用四极质量分析器和磁质量分析器分辨率比较好。
tof是time of flight的简写，直译为飞行时间的意思。所谓飞行时间法3d成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。tof测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(transceiver)（或被反射面）之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。传统的测距技术分为双向测距技术和单向测距技术。在信号电平比较好调制或在非视距视线环境下，基于rssi(received signal strength indication，接收的信号强度指示)测距方法估算的结果比较理想;在视距视线环境下，基于tof距离估算方法能够弥补基于rssi距离估算方法的不足。tof测距方法有两个关键的约束：一是发送设备和接收设备必须始终同步;二是接收设备提供信号的传输时间的长短。为了实现时钟同步，tof测距方法采用了时钟偏移量来解决时钟同步问题。intersil最新的tof信号处理ic——isl29501方案就是典型的tof方案，可用于所有光照条件，并且实现了小型化和电池应用的低功耗。因为intersil专利的信号处理器技术使用了基于相位的tof来应对检测物体周围的环境光的影响

5，什么是TOF技术

TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。
1. 首先是计时问题。在tof方案中，距离测量依赖于时间的测量。但是光速太快了，因此要获得精确的距离，对计时系统的要求也就变得很高。一个数据是，激光雷达要测量1cm的距离，对应的时间跨度约为65ps。稍微熟悉电气特性的同学应该就知道这背后对电路系统意味着什么。2. 其次是脉冲信号的处理。这里面又分两个部分：a) 一个是激光的：三角雷达里对激光器驱动几乎没什么要求，因为测量依赖的激光回波的位置，所以只需要一个连续光出射就可以了。但是tof却不行，不光要脉冲激光，而且质量还不能太差，目前tof雷达的出射光脉宽都在几纳秒左右，上升沿更是要求越快越好，因此每家产品的激光驱动方案也是有高低之分的。b) 另一个是接收器的。一般来说回波时刻鉴别其实是对上升沿的时间鉴别，因此在对回波信号处理时，必须保证信号尽量不要失真。另外，即便信号没有失真，由于回波信号不可能是一个理想的方波，因此在同一距离下对不同物体的测量也会导致前沿的变动。比如对同一位置的白纸和黑纸的测量，可能得到如下图的两个回波信号，而时间测量系统必须测出这两个前沿是同一时刻的（因为距离是同一距离），这就需要特别的处理。目前国内采用tof方案的激光雷达厂家做的较好的，有上海星秒，他们的雷达可以达到20m的测量距离，100khz的点云速率，0.036°的最高角度分辨率，以及ip65的防护等级。

6，视觉传感器怎么用到写字机器人上

TOF 原理 激光传感器：原理就是一个旋转得反射镜，将激光光束或者超声波按一定间隔反射出去，然后根据旋转得角度和时间差来得到不同角度得距离值。是用很典型得TOF原理。 不过对于激光传感器而言，有3种检测方式： 1）使用脉冲激光，按一定间隔发射激光，然后计算返回时间。这种方法和超声波一样，但是激光速度太快，所以对检测元件要求太高，一般LaserScanner不用这种方式。 2）使用不同频率得激光，按照一点顺序，发射不同频率得激光，通过检测返回光束得频率来得到距离。 3）相位差。多数激光传感器用得是这种方法。通过检测发射激光和反射激光得相位差来得到距离。 红外传感器：是利用三角测量法。 三角测量法（Triangulation-based):就是把发射器和接受器按照一定距离安装，然后与被探测的点形成一个三角形的三个顶点，由于发射器和接收器的距离已知，发射角度已知，反射角度也可以被检测到。因此检测点到发射器的距离就可以求出。假设发射角度是90度的情况， D=f(L/x) L=发射器和接收器的距离 x＝接受波的偏移距离 f（）是函数。 由此可见，D是由1/x决定的，所以用这个测量法可以测得距离非常近的物体，目前最精确可以到1um的分辨率。但是由于D同时也是L的函数，要增加测量距离就必须增大L值。所以不能探测远距离物体。 但是如果将红外传感器和超声波传感器同时应用于机器人，就能提供全范围的探测范围了，超声波传感器的盲区正好可以由红外传感器来弥补。 多普勒效应传感器：主要用于探测移动物体的速度。目前战斗机上用的雷达就是基于这个原理的。主要用于躲避快速移动障埃物。 多普勒原理（Doppler)：假设发射器以频率ft发射波，接收器以频率fr接受波，发射器和接收器之间的相对速度为v。 如果发射器在移动，则 fr=ft/(1+v/c) 如果接收器在移动，则 fr=ft(1+v/c) 通过计算多普勒频移来得到相对速度v。 f=ft-fr=2*ft*v*cosA/c f=多普勒频移 A＝发射波和运动角度差 静止状态 物体趋近 物体远离 目前还没有适合小型移动机器人的相关传感器出现。 视觉传感器：摄像头都是属于视觉传感器，目前200元一个的网络摄像头也都可以用作机器人的视觉传感器。

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