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1，位置式和增量式PID算法是否有本质区别它们的区别在哪里

没有本质区别，就是数字pid的两种不同 表示形式而已，在计算一些题目时，根据题的具体内容选择适合的方法，
一个直接输出控制量，一个输出控制量的增量可通过累加得到控制量，应用场合不同，有些比如步进电机进给控制位移，适合用增量式，被控对象本身有积分功能，电机速度控制可以选择位置式，直接输出控制电压。但也不绝对，看应用需要

位置式和增量式PID算法是否有本质区别它们的区别在哪里

2，为什么位置式是PID输出就是最终的控制量不清楚过程

（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大；（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

为什么位置式是PID输出就是最终的控制量不清楚过程

3，求离散化的位置型PID输出的值

1、一般用增量式算法2、取值范围要根据具体要求来确定，一般比例环节会取得大一些，可以在两位数、三位数，可以跨数量级进行比较，而且比例环节的调整一般是在第一步进行，先于积分和微分；积分环节主要是为了消除稳态误差，一般教学式机构速度调节选在10以内，其他情况可以去实践；微分主要是用于控制超调，取值范围和积分环节差不多。一般在选定时先假设kp，然后保持kp恒定，组合调节ki和kd，以消除稳态误差和减小超调，可以根据你的电机功率来定。3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的，可以那么用4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表，没弄过PID，帮不了了
给我邮箱 我发给你程序

求离散化的位置型PID输出的值

4，我不懂位置式PID和增量式PID的区别我要控制电机实现智能车跑

位置式PID输出是绝对量，如4-20mA中的12mA，增量式PID输出是相对变化量，如0mA.
首先增量式PID是位置式PID的演化。它们的主要区别在于：1：增量式PID的计算量相对较小，因为是计算的是增量，所以对执行部件的扰动较小，一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择，为什么不用积分I呢？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为根据对转向机构进行建模，得出的模型中就已经含有积分环节，所以转向舵机建议采用PD。2：位置式PID计算量比增量式PID稍微多一点。一般用于直流电机的控制，对于智能车的驱动电机控制是一个不错的经典控制算法。希望对你有所帮助。
你好！位置式PID输出是绝对量，如4-20mA中的12mA，增量式PID输出是相对变化量，如0mA.打字不易，采纳哦！

5，位置式PID

不会！！！！！你对位置式PID中的位置一词有误解。位置式PID中的位置并非你所理解的是电机的位置，这里的位置是指PID计算结果与信号的对应关系。位置式PID的计算结果就表示多少信号，例如：工业设备通常采用4mA~20mA控制信号，PID计算结果用0~1来表示，那就是说明用0来表示应该向设备输如4mA的控制信号，0.5则表示向设备输如12mA的控制信号,1则表示向设备输如20mA的控制信号。有些设备使用的是增量式PID，增量式PID的计算结果则表示控制信号量增多或减小多少，例如：还是使用4mA~20mA控制信号，若当前控制信号大小为6mA，而增量式PID的计算结果为0.2，则表示控制信号应该从6mA增大到6mA+（20mA-4mA）*20%=9.2mA；若当前控制信号大小为16mA，而增量式PID的计算结果为-0.2，则表示控制信号应该从16mA减小到16mA-（20mA-4mA）*20%=12.8mA。通常位置式PID计算结果用0~1来表示控制信号的绝对大小，而增量式PID计算结果用-1~1来表示控制信号的相对大小。若出现这些范围之外的值时，应该在计算上做一些限制处理。
你好定于输限幅或积限幅PID控制位置式PID

6，求一下增量式和位置式PID的C语言程序

增量式PID：typedef struct float scope; //输出限幅量 float aim; //目标输出量 float real_out; //实际输出量 float Kp; float Ki; float Kd; float e0; //当前误差 float e1; //上一次误差 float e2; //上上次误差 }PID_Type; #define min(a, b) (a<b? a:b) #define max(a, b) (a>b? a:b) #define limiter(x, a, b) (min(max(x, a), b)) #define exchange(a, b, tmp) (tmp=a, a=b, b=tmp) #define myabs(x) ((x<0)? -x:x) float pid_acc(PID_Type *pid) float out; float ep, ei, ed; pid->e0 = pid->aim - pid->real_out; ep = pid->e0 - pid->e1; ei = pid->e0; ed = pid->e0 - 2*pid->e1 + pid->e2; out = pid->Kp*ep + pid->Ki*ei + pid->Kd*ed; out = limiter(out, -pid->scope, pid->scope); pid->e2 = pid->e1; pid->e1 = pid->e0; return out; }位置式PID：typedef struct float scope; //输出限幅量 float aim; //目标输出量 float real_out; //反馈输出量 float Kp; float Ki; float Kd; float Sum; float e0; //当前误差 float e1; //上一次误差 }PID_Type; #define max(a, b) (a>b? a:b) #define min(a, b) (a<b? a:b) #define limiter(x, a, b) (min(max(x, a), b)) float pid_pos(PID_Type *p) float pe, ie, de; float out = 0; p->e0 = p->aim - p->real_out; //计算当前误差 p->Sum += p->e0; //误差积分 de = p->e0 - p->e1; //误差微分 pe = p->e0; ie = p->Sum; p->e1 = p->e0; out = pe*(p->Kp) + ie*(p->Ki) + de*(p->Kd); out = limiter(out, -p->scope, p->scope); //输出限幅 return out; }亲手移植到我的stm32小车上 调试3个参数后正常使用。

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