机器人研发架构,川崎机器人控制器架构

近年来各种机动机器人不断涌现，无论是轮式还是履带式，如何使机动机器人机动是核心工作。为了让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能，需要操作系统的支持，而ROS是其中最重要的软件平台之一，在科学研究中得到了广泛的应用。但是，关于ROS的书籍并不多，国内可用的学习社区更少。这次辛苦的公开课，将向大家展示如何使用ROS设计mobile 机器人。

本人在网易、雪球、腾讯技术部从事linux 研发底层技术工作多年。2015年，联合创办EAI科技，负责SLAM算法研发及相关定位导航软件产品的开发。EAI技术，专注于机器人 mobile，提供消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人 mobile平台。移动三部分机器人所谓智能移动，是指机器人能够根据周围环境的变化，自主规划路线，避开障碍物，到达目的地。

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AI技术无疑已经成为国内大型企业降低成本最有效的手段，也成为人工智能(AI)、区块链、云计算、数字化四大技术场景脱颖而出时应用最广泛的场景之一。“人工智能及其应用是国家高度重视的领域。十九届五中全会通过了《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标的建议》，对发展人工智能作出了重要表述。

我国现有的金融标准远不能满足智能金融发展的需要，因此非常有必要对其进行梳理，顶层设计，制定和实施标准，形成全面、科学、合理的智能金融标准体系。上海国家会计学院副院长刘勤当天表示。17家机构在AI应用方面走在前列。“该调查报告全面描述了我国智慧金融应用的实践特点，总结了当前智慧金融成熟应用的特点，分享了智慧金融领域前沿的智能化技术和智能化程度，为智慧金融未来的发展趋势提供了有力支撑。

"架构可以定义为组件的结构及其关系，以及规范其设计和后续演化的原则和准则。简而言之，架构是构建和集成软件密集型系统的深层次设计。它也可以被称为如何实现解决方案的战略设计(例如，基于组件的工程标准和安全性)和解决方案做什么的功能设计(例如，算法、设计模式和底层实现)。1996年，Garlan和Shaw在Software 架构中写道:一门新学科的前景1。这些问题包括:系统组件的组织、全局控制结构、通信协议、同步和数据访问等。

对于给定的问题或领域，确定最佳的架构是一个永恒的挑战。Garlan和Shaw展示了如何构建一个可变的架构设计空间，以及如何建立设计原则来根据功能需求选择应用系统。Garlan和Shaw列出了Mobile 机器人的基本设计要求，如:(1)周密的计划和反应式的行为；(2)允许的不确定性；(3)考虑危险；(4)灵活性强。

这要看你是想做人形机器人还是轮式或爬行式机器人。轮式和爬行机器人很简单，你只需要知道基本的机器人知识和常见的动力元件。架构简单来说就是你的机器人整体器件布局和动力元件的机械传动方式。制作前最好用一些仿真软件做一些模拟。机器人你所学到的知识，请阅读蔡自兴教授的机器人技术。我觉得有中学背景的我也能做到。

模仿人类机器人，麻烦多了，核心技术是平衡。目前，经常使用ZMP准则，难点在于，你必须找到一个算法，让机器人在做出一个动作时，可以计算出其他关节满足平衡条件的运动。因为通过一个关节完成调整姿态的算法就可以完成一篇硕士论文，这个不是三言两语能解释清楚的，如果你真的想成为人形机器人，请补充回答，我会给你推荐一些资料。