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1，什么是四旋翼

四旋翼即四旋翼直升机，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作。

什么是四旋翼

2，四旋翼无人机

我们用的劲鹰650专用四旋翼还很稳定的。技术参数机架对称电机轴距650mm单臂长度280mm单臂重量(含电机、螺旋桨)270g中心架直径220mm中心架重量500g机身尺寸（不含桨）460mm（长）×460mm（下底宽）×200mm（高）飞行参数起飞重量2.0Kg ~ 6.0Kg整机重量2 Kg（不含云台）动力电池LiPo（6S、10000mAh）1组最大功耗1600W悬停功耗900W(@ 起飞重量4kg时)悬停时间≥30min（@10000mAh&起飞重量4Kg）抗风5级高清单电相机

四旋翼无人机

3，四旋翼飞行器

一：螺旋桨，矢量控制 二：陀螺仪，修正姿态，旋转的物体，比静止物体稳定。（当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。1、转子的转动惯量愈大，稳定性愈好； 2、转子角速度愈大，稳定性愈好。） 三：通道越多，姿态变化越多，每个通道分零点状态，给信号状态。科技含量高的飞行器，重点是微调系统，实现精准控制。有点像电脑上的声音，可调节。 四：路由，带宽数据载荷大，可以实现高清晰传输，路由像一个信号塔，收发幸好。飞行器将画面，通过路由（连接的电脑转化信息）传回Iphone 4，Iphone 4控制信息，转到电脑改成飞机能识别的遥控信息。

四旋翼飞行器

4，四旋翼的产品特点

1.时尚精美、做工精湛Seraphi外观时尚精美，做工精湛，还拥集成了自身研发的飞行动力系统，并配置专业的无线电遥控系统。2.集成易作、易维护的稳定设计　　Seraphi集成易作、易维护的稳定设计，在出厂前已经设置并调试所有的飞行参数及功能,具有免安装、免调试的快速飞行模式。Seraphi 携带方便，可以搭配GoPro或者其它微型相机录制空中视频。3.自由切换多种飞行模式Seraphi内置自身研发的飞行控制系统，具备多种飞行模式，您可以根据不同的飞行需要以及不同的飞行环境进行实时的智能切换以达到不一样的飞行体验。4.方向控制灵活　　Seraphi具备自身研发飞控系统，方向控制灵活。在通常飞行过程中，可以根据玩家需要，进行灵活纵。5.具备失控返航　　Seraphi具备自身研发的多旋翼飞控系统的失控返航保护功能。当飞行器与遥控器之间失去联系时，飞控系统将启动失控保护功能，自动触发自动返航安全着陆功能。6.醒目LED指示灯Seraphi的每个旋翼下方都装有LED灯，通过指示灯的指引，可以清晰得分辨飞机的前后方向。7.悬挂微型相机　　Seraphi内可以装配摄像头，同时机身下方有可拆卸简易相机安装座，也可以搭配其他视频拍摄电子设备。8.双电池仓设置，飞行时间长　　Seraphi可以装置两块3S锂电池，一次巡航飞行时间能达到20~30分钟，让您畅享飞行乐趣。四旋翼直升机，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行；但是，从另一方面来说，四旋翼直升机有四个输入力，同时却有六个输出，所以它又是一种欠驱动系统(欠驱动系统是指少输入多输出系统)。通常的旋翼式直升机具有倾角可以变化的螺旋桨，而四旋翼直升机与此不同，它的前后和左右两组螺旋桨的转动方向相反，并且通过改变螺旋桨速度来改变升力，进而改变四旋翼直升机的姿态和位置。

5，这样十字型和X型的四旋翼是不是都可以抵消陀螺效应

四旋翼飞行器结构原理 1.结构形式 旋翼称布机体前、左右四向四旋翼处于同高度平面且四旋翼结构半径都相同四电机称安装飞行器支架端支架间空间安放飞行控制计算机外部设备结构形式图 1.1所示 2.工作原理 四旋翼飞行器通调节四电机转速改变旋翼转速实现升力变化控制飞行器姿态位置四旋翼飞行器种六自由度垂直升降机四输入力同却六状态输所种欠驱系统 四旋翼飞行器电机 1电机 3逆针旋转同电机 2电机 4顺针旋转飞行器平衡飞行陀螺效应空气力扭矩效应均抵消 图电机 1电机 3作逆针旋转电机 2电机 4作顺针旋转规定沿 x轴向运称向前运箭旋翼运平面表示电机转速提高表示电机转速降 （1）垂直运：同增加四电机输功率旋翼转速增加使总拉力增总拉力足克服整机重量四旋翼飞行器便离垂直升；反同减四电机输功率四旋翼飞行器则垂直降直至平衡落实现沿 z轴垂直运外界扰量零旋翼产升力等于飞行器自重飞行器便保持悬停状态 （2）俯仰运：图（b）电机 1转速升电机 3 转速降（改变量应相等）电机 2、电机 4 转速保持变由于旋翼1 升力升旋翼 3 升力降产平衡力矩使机身绕 y 轴旋转同理电机 1 转速降电机 3转速升机身便绕y轴向另向旋转实现飞行器俯仰运 （3）滚转运：与图 b 原理相同图 c 改变电机 2电机 4转速保持电机1电机 3转速变则使机身绕 x 轴旋转（向反向）实现飞行器滚转运 （4）偏航运：旋翼转程由于空气阻力作用形与转向相反反扭矩克服反扭矩影响使四旋翼两转两反转且角线各旋翼转向相同反扭矩与旋翼转速关四电机转速相同四旋翼产反扭矩相互平衡四旋翼飞行器发转；四电机转速完全相同平衡反扭矩引起四旋翼飞行器转图 d电机 1电机 3 转速升电机 2 电机 4 转速降旋翼 1旋翼3机身反扭矩于旋翼2旋翼4机身反扭矩机身便富余反扭矩作用绕 z轴转实现飞行器偏航运转向与电机 1、电机3转向相反 （5）前运：要想实现飞行器水平面内前、左右运必须水平面内飞行器施加定力图 e增加电机 3转速使拉力增相应减电机 1转速使拉力减同保持其两电机转速变反扭矩仍要保持平衡按图 b理论飞行器首先发定程度倾斜使旋翼拉力产水平量实现飞行器前飞运向飞行与向前飞行相反（图 b 图 c飞行器产俯仰、翻滚运同产沿 x、y轴水平运） （6）倾向运：图 f 由于结构称所倾向飞行工作原理与前运完全
是可以的。

6，四旋翼飞行器怎么制作

四旋翼飞行器结构和原理　　1.结构形式　　旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1所示。　　　　2.工作原理 　　四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。　　　　四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。　　在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。　　（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。　　（2）俯仰运动：在图（b）中，电机 1的转速上升，电机 3 的转速下降（改变量大小应相等），电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，同理，当电机 1 的转速下降，电机 3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。　　（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。　　（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机 1、电机3的转向相反。　　（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e中，增加电机 3转速，使拉力增大，相应减小电机 1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图 b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。）　　（6）倾向运动：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。
一：螺旋桨，矢量控制二：陀螺仪，修正姿态，旋转的物体，比静止物体稳定。（当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变，即指向一个固定的方向；同时反抗任何改变转子轴向的力量。1、转子的转动惯量愈大，稳定性愈好； 2、转子角速度愈大，稳定性愈好。）三：通道越多，姿态变化越多，每个通道分零点状态，给信号状态。科技含量高的飞行器，重点是微调系统，实现精准控制。有点像电脑上的声音，可调节。四：路由，带宽数据载荷大，可以实现高清晰传输，路由像一个信号塔，收发幸好。飞行器将画面，通过路由（连接的电脑转化信息）传回iphone 4，iphone 4控制信息，转到电脑改成飞机能识别的遥控信息。

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