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1. 提升油缸功率计算提升力F=mg=5x10=50N 高速档20s要完成上料、下料、进、退四个动作，初定上下料各用1s,进退个用9s S=100mm=0.1m V=S/t=0.1/0.9=0.011m/s P=FV/1000=50x0.011/1000=5.6w 2. 夹紧力计算钢与钢静摩擦系数：u=0.15 f=uN=mg 夹紧力N=333.33N

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去百度文库，查看完整内容>内容来自用户:叽哩嘎啦自动上下料机械手的设计随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。关键词：机械手，液压驱动，控制系统1绪论12工业机械手的设计方案22.1工业机械手的组成22.2上下料机械手的工作原理32.3规格参数的选择32.4设计路线与方案42.4.1机械手的总体设计方案42.4.2设计步骤42.4.3研究方法和措施43机械手各部分的计算与分析53.1手部计算与分析53.1.1滑槽杠杆式手部设计的基本要求53.1.2手部的计算和分析53.2腕部计算与分析123.2.1腕部设计的基本要求123.2.2腕部回转力矩的计算133.2.3腕部摆动油缸设计163.2.4选键并校核强度183.3臂部计算与分析183.3.1臂部设计的基本要求183.3.2手臂的设计计算203.4机身计算与分析284液压系统设计世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动

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