机器人 关节驱动

目前市场上的机器人主要采用三种方式，即液压驱动、气动驱动、电机驱动。电驱动是最常见的，之前的液压驱动存在能耗、维护成本高等问题。工业机器人伺服驱动控制器是指控制机器人伺服电机的专用控制器，可以进行位置、速度、转矩的闭环控制。伺服电机一般安装在机器人的“关节”处，关节 驱动不能与伺服系统分离。

1。从获得命令信号到完成命令要求的工作状态的时间要短。对指令信号的响应时间越短，电动伺服系统的灵敏度越高，快速响应性能越好。通常，伺服电机的快速响应性能由伺服电机的机电时间常数来解释。2、起动转矩惯性比大。在驱动 load的条件下，要求机器人的伺服电机具有较大的起动转矩和较小的转动惯量。3.控制特性的连续性和线性。随着控制信号的变化，电机的转速可以连续变化，有时转速需要与控制信号成正比或近似成正比。

当代工业机器人电机-2机器人-1/对于工业机器人-。特别是，例如机器人末端执行器(夹持器)应该使用体积和质量尽可能小的电机，尤其是当需要快速响应时，伺服电机必须具有高可靠性和稳定性以及大的短期过载能力。这是伺服电机应用于工业的先决条件机器人。

机器人关节可以说是机器人/设备。机器人机械手是一种由各种机械零部件组成的机器。一些部件连接在一起形成固定的组件，例如机器底座，而其他部件需要能够相对于彼此移动。如手臂和手腕等。这些活动关节被称为关节，其中一个部件可以相对于另一个部件移动。机器人关节和是实现机器人运动能力的核心部件。

机器人关节电机是系统中的执行元件机器人 驱动。机器人常用的电机有:步进电机、DC伺服电机、交流伺服电机。(1)步进电机常用于开环控制系统，其特点是低速转矩大，可以不用减速器，直接驱动。(2) DC伺服电机这种电机在20世纪80年代中期以前被广泛使用。它的优点是容易控制，缺点是需要定期维护，速度不能太高。

(3)交流伺服电机转子为永磁体，线圈缠绕在定子上，无刷。交流电流经线圈。转子上装有码盘传感器，检测转子的位置，并根据转子的位置控制供电方向。由于线圈缠绕在定子上，可以通过外壳散热，可以做成大功率电机。因为没有刷，所以可以保养。目前这种电机是机器人上应用最广泛的电机。

电机是机器人 驱动系统的执行部件。机器人常用的电机有:步进电机、DC伺服电机、交流伺服电机。(1)步进电机常用于开环控制系统，其特点是低速转矩大，可以不用减速器，直接驱动。主要分为三类:1)永磁步进电机:转子由磁性材料制成，具有低转矩、低转速、低成本的特点，一般用于计算机外围设备(打印机、光驱等)。).

3)混合式步进电机:以上两种步进电机的组合。是目前广泛使用的一种电机。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率低，制动效果好。但在低速或重负载条件下，可能会出现失步，多用于低精度、低功耗机器人系统。(2) DC伺服电机这种电机在20世纪80年代中期以前被广泛使用。它的优点是容易控制，缺点是需要定期保养，转速和功率不能太高。

伺服电机一般安装在机器人的“关节”处，关节 驱动不能与伺服系统分离。机器人是关节 驱动对电机的要求非常严格，所以对电动伺服驱动系统的要求也非常严格，主要表现在以下几个方面:1，响应快，电动伺服系统的灵敏度越高，速度越快。2.起动转矩惯性比大，驱动负载的情况下，机器人的伺服电机启动力矩大，转动惯量小；3.控制特性的连续性和线性。随着控制信号的变化，电机的转速可以连续变化，有时需要与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，1:1000 ~ 10000；4、体积小，质量小，轴向尺寸短，以配合机器人的形状；5、能承受恶劣的运行条件，可以非常频繁的前进后退和加减速运行。