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For industry机器人，物料搬运是其抓取操作模式中较为重要的应用之一。Industrial 机器人作为一种通用性很强的工作设备，其工作任务能否顺利完成直接取决于夹紧机构。因此机器人的末端夹紧机构应结合实际工作任务和工作环境的要求进行设计，这就导致了夹紧机构结构形式的多样化。机械夹紧机构多为双指爪式，按手指的运动方式可分为旋转式和平移式；夹持方式不同可分为内支撑式和外夹持式；根据结构特点，可分为气动、电动、液压及其组合夹紧机构。

以下是几种气动机械手装置:1 .旋转连杆杠杆式夹紧机构该装置的手指(如V型手指和弧形手指)用螺栓固定在夹紧机构上，更换方便，因此能显著扩大夹紧机构的应用范围。2.直杆双缸平移夹紧机构这种夹紧机构的指端通常安装在配有指端安装座的直杆上。当压力气体进入单作用双缸的两个杆腔时，会推动活塞逐渐向中间移动，直到工件被夹紧。