kiva机器人移动方式,机器人按照移动方式分类有哪些?

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机器人运动主要分为关节、直线和圆弧。编程时要注意区分不同的运动轨迹。关节类似于直线，但不是直线。在大空间没有干扰的情况下，应该尽量使用它们。它相当于机器人运行的最佳路径。直线一般用在空间狭小或者需要直线移动的时候。可以保证机器人在移动时不会遇到干扰。圆弧通常按照要编制的实际路径进行操作，圆弧至少需要3个点才能完成动作。

在调试行业机器人，最常用的运动指令不外乎以下三种:直线运动(直线插补)、关节运动和圆周运动(圆弧插补)。直线运动也叫直线运动。机器人刀具中心点(TCP)从A点到B点，两点之间的路径始终是直线。因此，线性运动常用于已知直线路径的轨迹，如胶合、焊接和切割。关节运动也叫轴运动。机器人刀具中心点(TCP)沿A点到B点的非线性路径从A点到B点移动，所有关节同时到达目的位置。

关节运动通常用于不需要高路径规划的操作中。同时适合大范围运动，不易出现奇异。圆弧运动又叫弧线运动，要求机器人确定三个位置点(起点、中间点、终点)，机器人从起点出发，通过中间点以圆弧运动的方式运动到终点，机器人状态可控，运动路径保持唯一，常用于/123。

首先了解abb编程语言。ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令。我先列举四个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJABB Industry机器人基本运动指令格式分为运动模式，目标位置，运行速度，转弯半径等等。第一种运动命令是:关节运动命令MoveJ，其运动特点是:机器人以最快的方式运动到目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径是唯一的，常用于机器人在较大的空间范围内运动。

实现连续运动或步进运动。机器人的运动与摇杆的操纵方式有关，既可以实现连续运动，也可以实现步进运动。当摇杆移动1s时，机器人连续步进10步。当摇杆移动1秒或以上时，机器人连续移动。摇杆偏转或偏转一次，机器人轨迹移动一步，称为步进运动。机器人步进运动功能常用于精确定位某一点。使用快捷键快速切换连续运动和步进运动，并设置增量大小。

点动、连续运行、前进或后退由人造示教装置的使能状态控制。Industrial 机器人的手动运动方式主要分为四种控制方式:点控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。1.点控制模式(PTP)该控制模式仅控制工作空间中某些指定离散点处的末端执行器的姿态。在控制过程中，只要求Industry 机器人能够快速准确地在相邻点之间移动，没有规定到达目标点的轨迹。

这种控制方式具有容易实现、定位精度低的特点，所以经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插元件等作业中。，这仅需要保持末端执行器在目标点的位置和姿态精确，这种方法比较简单，但是要达到2~3um的定位精度还是相当困难的。2.连续轨迹控制模式(CP)这种控制模式是对工业机器人末端执行器在工作空间中的姿态进行连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动。